甚至43线性系统稳态误差计算-北京科技大学自动化学院.PPT

* 北京科技大学自动化学院自动化系 * - R(s)=0 N(s) C(s) 补偿装置 放大器 滤波器 系统输出: 解 例4.3.3 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 若选 响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 则系统的输出不受扰动的影 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 设计最简单的Gr(S),使系统具有I型系统性能。 系统具有I型系统性能，即系统对单位阶跃信号作用时ess=0。 解 4.3 线性系统稳态误差计算 例4.3.4 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * （6）采用串级控制抑制内回路扰动 主调节器 副调节器 主回路 内回路 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 内回路 传函： 主回路 传函： 控制的目的是通过主、副调节器的选择使得： 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 假设： 则： 只要 充分大则有好的抑制效果，一般副回路的 系统阶数低， 通常可以取的较大，故有： 甚至 4.3 线性系统稳态误差计算 * 北京科技大学自动化学