现代控制理论基础第3版王孝武第3章.pptVIP

2. 含零点 辅助变量法： 即： 进行拉普拉斯反变换 选择系统的状态变量 ， ， ， ， 写成矩阵形式 其中 3.9.2 能观标准形实现 系统传递函数为 如果令 于是 写成矩阵形式 3.9.3 并联形实现 为简单起见，以两阶系统传递函数为例，进行介绍。 1）传递函数极点互异 选取 有 则 2）传递函数有重极点 矩阵形式 3.9.4 串联形实现 设 选择状态变量如下： 则 则 得到系统状态空间表达式： 3.9.5 最小实现 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现。最小实现也不是惟一的。 定理3-30 系统方程 （55） 为传递函数 的一个最小实现的充分必要条件是系统（55）能控且能观测。 3.10 MATLAB的应用 3.10.1 判断线性系统的能控性和能观测性 用MATLAB可以很方便地求出线性控制系统的能控性矩阵和能观测性矩阵，并且求出它们的秩。从而判断系统的能控性和能观测性。函数ctrb( )和obsv( )分别计算系统的能控性矩阵和能观测性矩阵。格式为：Qc=ctrb(A , B), Qo=obsv(A , C)。 例 3-23 判断下面的线性系统是否能控？是否能观测？ 其中 解 先分别计算系统的能控性矩阵和能观测性矩