现代控制理论基础第3版王孝武第5章.pptVIP

定义2 （62） 这是一个m 维非零向量。它是这样构造的：对于1×m 的行向量 ，各元素分子多项式中最高次幂的系数。 例5-9 中 约定：对于 为零向量时， 5.10.2 能解耦性判据 （63） （证明请参见教材184页。这是构造性证明方法。即：定理证毕，K, F矩阵即可求出） 定理5-12 一个具有传递函数矩阵 的系统，能用状态反馈 实现解耦的充分必要条件是以下矩阵非奇异。 例5-13 系统方程如下，要求用状态反馈实现系统解耦。 1）系统传递函数矩阵为 解 2）判断系统能解耦性 因为 ，系统能解耦。 3） 因此 4）状态反馈的方程为 上面介绍的是积分解耦系统。而对于实际工程系统来说，要求系统为李亚普诺夫意义下渐近稳定。实现方法见教材187页。 5.11 MATLAB的应用 5.11.1 极点配置 线性系统是状态能控时，可以通过状态反馈来任意配置系统的极点。把极点配置到S左半平面所希望的位置上，则可以获得满意的控制特性。 状态反馈的系统方程为 在MATLAB中，用函数命令place( )可以方便地求出状态反馈矩阵K；该命令的调用