机载电子设备-第四章_陀螺仪_姿态和航向测量1.ppt

* 3. 二自由度陀螺仪（1） 内框轴 (与支架连接) 自转轴 * 3.二自由度陀螺仪（2） 与三自由度陀螺相比，二自由度陀螺缺少一个自由度。 二自由度陀螺的基本特性是进动性，不具有稳定性。 二自由度陀螺的进动 在自转角速度 和牵连角速度（支架转动角速度） 共同作用下，二自由度陀螺将产生绕内框轴的陀螺力矩L。在L作用下，陀螺以角速度 绕内框轴转动。 * 单自由度陀螺的进动 牵连角速度 自转角速度 陀螺力矩 * 3. 二自由度陀螺仪（3） 二自由度陀螺的进动方向（符合右手螺旋定则）：自转角速度（角动量）矢量沿最短路径转向牵连角速度（支架旋转角速度）矢量方向。 * 4. 陀螺力矩(1) 陀螺力矩是陀螺在复合运动中，由于自转运动和牵连运动（绕内框轴或外框轴转动）的相互作用而产生的。 当陀螺高速旋转后，受到牵连角速度运动影响时，陀螺将对外产生力矩。这种力矩称为陀螺力矩。 * 证实陀螺力矩存在的实验 支架转动 （牵连运动） 自转 角速度 陀螺力矩 牵连 角速度 * 4. 陀螺力矩(2) 实验说明：将柔韧材料制成的转子装在电机转轴上，再将电动机固定在可以绕z轴转动的支架上。电机旋转后，柔韧转子以角速度 绕x轴旋转（自转），由于离心力作用，转子被拉平。 如果电机和基座一起绕z轴以角速度 做牵连转动，则柔韧转子的旋转面不再是平面，其上下两边绕y轴产生弯曲，说明转子上存在陀螺力矩L的作用。 * 4. 陀螺力矩(3) 实验结论：物体绕两个互不平行的轴旋转时，会产生陀螺力矩；陀螺力矩矢量垂直于两个转轴所组成的平面。 * 4. 陀螺力矩(4) 陀螺力矩产生的原因 陀螺自转，并做牵连运动时，转子各质点在某一瞬间的运动，可认为是由瞬时的直线运动（相对运动）和旋转运动（牵连运动）所组成的复合运动。由于相对运动和牵连运动的相互作用，产生附加加速度（称为哥氏加速度）和附加惯性力。 * 陀螺力矩产生的原因 自转角速度 牵连角速度 陀螺力矩 附加惯性力 相对/切线速度 相对/切线速度 附加加速度 * 4. 陀螺力矩(5) 转子上质点的相对运动速度等于转子自转使质点产生的切线速度 ，牵连运动的角速度即为陀螺内/外框轴的旋转角速度 。 设自转角速度矢量 指向x轴正向，牵连角速度 指向z轴正向，转子上半部质点的相对速度 与y轴平行的分量 始终指向y轴负向，而转子下半部质点相对速度y轴分量始终指向y轴正向。 * 4. 陀螺力矩(6) 速度方向的改变形成加速度。因此， 在 的作用下将产生附加加速度 ：转子上半部质点 的方向垂直于转子平面，指向x轴正向；转子上半部质点 的方向垂直于转子平面，指向x轴负向。由 引起的附加惯性力 与 方向相反。 由于各质点的相对速度矢量与牵连角速度矢量之间角度不同， 和 的大小不同：转子上下端点两质点的相对速度矢量与牵连角速度矢量垂直， 和 最大； * 4. 陀螺力矩(7) 转子左右端点两质点的相对速度矢量与牵连角速度矢量平行，不产生 ，也没有 。 转子上半部质点和下半部质点产生的附加惯性力，构成一对力偶，这个力偶对y轴的力矩，即陀螺力矩。 陀螺力矩的方向：牵连角速度方向沿转子自转方向转90度。 * 4. 陀螺力矩(8) 陀螺力矩L取决于角动量H和牵连角速度 其中，为自转轴偏离垂直平面xy的角度。 * 5. 二自由度与三自由度陀螺进动的比较 三自由度陀螺在常值外力矩作用下做等速进动（外力矩与陀螺力矩平衡）；二自由度陀螺在牵连角速度作用下做加速进动（牵连角速度存在时，沿内框轴只有陀螺力矩存在，没有其它力矩与之平衡）。 三自由度陀螺在外力矩消失后立即停止进动，而二自由度陀螺在牵连角速度消失后，自转轴维持等速进动。 当二自由度陀螺沿内框有外力矩作用时，由于陀螺不能绕z轴运动，因而也就不能绕内框产生陀螺力矩同外力矩平衡。因此，在外力矩作用下陀螺加速运动；当外力矩消失后，陀螺并不停止运动，而是维持等角速度旋转，这就是二自由度陀螺的受迫运动。 6. 二自由度陀螺进动的受迫运动 图3-1-11 二自由度陀螺的受迫运动 二自由度陀螺没有三自由度陀螺稳定的主要原因就是它只有两个自由度。 作指示仪表； 作传感器； 把陀螺作为一个元部件，与其它自动控制元件组成各种陀螺装置。 7. 陀螺仪的应用 * * * * * 当没有外力矩作用或外力矩作用时间较短时，陀螺处于稳定状态，表现出定轴或章动性。当受常值外力作用时，陀螺就从稳定转化为进动，表现为进动特性。一但外力消失，陀螺就在新位置上稳定下来，从进动转化为新的稳定； * * * * 第四章 陀螺仪 姿态和航向测量 2012 . 10 * 主要内容 概论 三自由度陀螺仪 二自由度陀螺仪 陀