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基于嵌入式ARMLinux平台的直流电机调速控制系统
2012--2013学年第 二 学期 物电 学院期末考试卷
嵌入式系统与应用
学号: 姓名: 班级:
成绩:
评语:
(考试题目及要求)
嵌入式大作:
采用实验箱上的电位器作为信号输入器件,控制直流电机的运转方向和运转速度。电位器处于中间值时,电机停止不转,电位器顺时针转动时电机顺时针旋转,且速度随着电位器的旋转而增加。电位器向逆时针转动时,电机逆时针旋转,且速度随着电位器旋转的角度增加。电位器转到最大或最小值时,电机的速度应该达到最高速度。电位器在中间位置时,电机不应该出现抖动情况。
目 录
一、设计要求 1
二、开发环境及设计工具 1
三、设计思路 1
1.总体设计 1
2.AD转换 2
3.平滑滤波 2
4.控制电机转速 2
四、实验过程 3
1.创建工作目录 3
2.编译连接 3
3.设置共享目录 4
4.加载电机驱动 4
5.运行程序 5
五、结果显示 5
六、总结 6
七、附录 7
直流电机调速源程序 7
基于嵌入式ARM+Linux平台的直流电机调速控制系统
一、设计要求
采用实验箱上的电位器作为信号输入器件,控制直流电机的运转方向和运转速度。电位器处于中间值时,电机停止不转,电位器顺时针转动时电机顺时针旋转,且速度随着电位器的旋转而增加。电位器向逆时针转动时,电机逆时针旋转,且速度随着电位器旋转的角度增加。电位器转到最大或最小值时,电机的速度应该达到最高速度。电位器在中间位置时,电机不应该出现抖动情况。
二、开发环境及设计工具
UP-tech 2410s实验箱,S3c2410处理器,Linux操作系统,VI编译器,armv4l-unknown-linux-gcc编译器。
三、设计思路
1.总体设计
电位器的值可以通过AD模块转换成数字值,将采集来的电位器值经算法滤波处理后用于电机调速,这样就实现了通过电位器控制电机转速和方向。
2.AD转换
转动电位器改变的是模拟信号,需要转换成数字信号用来处理电机转速,利用AD模块采集电位器的值。选择试验箱上最左边的电位器(0通道)。以下为采集模拟量并转为数字量的程序。
//set s3c44b0 AD register and start AD
if(init_ADdevice()0)
return -1;
/* Create the threads */
pthread_create(th_com, NULL, comMonitor, 0);
printf(\nPress Enter key exit!\n);
for(i=0;i20;i++)
d[i]= ((float)GetADresult(0)*3.3)/1024.0; //为d[i]赋初值
3.平滑滤波
为使响应速度和数据稳定度达到最佳效果,对采集来的数据进行平滑滤波处理。代码如下:
while( stop==0 )
{
d[19]= ((float)GetADresult(0)*3.3)/1024.0; //采集数据
for(i=1;i20;i++)
d[i-1]=d[i]; //滑动赋值,舍去最旧的一个值
sum=0;
for(i=0;i20;i++)
sum=sum+d[i];
ave=sum/20; //求平均值
}
4.控制电机转速
对电机的控制有转速和方向两个方面。采集来的d值得范围是0.0~3.0,如果直接用来控制电机转速,速度太小,方向也不能改变。所以引用d值,乘以200将其值扩大,再减去一固定值,分成正负两部分,当转速stepwm为正值时,电机顺时针转动,当stepwm为负值时,电机逆时针转动。具体程序代码如下:
a=ave*200;
setpwm=a-330;
printf(“setpwm=%d\t\t”,setpwm);
if(setpwm==0)
printf(“stop ”);
else if(setpwm0)
printf(“anticlockwise”);
else
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