机电一体化技术与系统课件作者梁景凯哈工大主编第七章节.pptVIP

2. 移动式机械夹持器 图7—13 移动式机械夹持器 a)齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器 b)左右旋丝杠平移型夹持器 1一扇形齿轮 2一齿条杆 3一电磁式驱动器 4一夹持器体 5、6一连杆 7一钳爪 8一电动机 9一丝杠 10一导轨 11一钳爪杆 (二) 专用工具 专用工具是供工业机器人完成某类特定的作业之用。 图7-15 专用工具 a) 真空吸附手 b) 喷枪 c) 空气袋膨胀手 d) 弧焊焊枪 e) 电磁吸附手 f) 点焊枪 (一)静力学分析 1. 静力平衡方程 对工业机器人控制系统的基本要求有； 1) 实现对工业机器人的位姿、速度、加速度等的控制功能，对于连续轨迹运动的工业机 器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。 2) 方便的人—机交互功能，操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作业指示。使 图7—26 程序控制系统 1. 程序控制系统 2. 适应性控制系统 3. 智能控制系统 尚辅网 / 第七章 工业机器人 第一节 概 述 第二节 工业机器人操作机的机械结构 第三节 工业机器人运动学与力学分析 第四节 工业机器人的控制系统 第五