基于PROFIBUS总线分布式控制系统冗余容错关键技术.docVIP

基于PROFIBUS总线分布式控制系统冗余容错关键技术摘 要： 在实时嵌入式工控领域中，系统的实时性和高可靠性尤为重要。针对实时嵌入式领域中的工业现场分布式控制系统，设计了双冗余热备份PROFIBUS主站仲裁模块，提出了双冗余主站工作保持数据一致性问题以及双冗余PROFIBUS总线的工作与切换方案，并且设计了虚拟双端口存储器通信协议，提高了系统的可用性和可靠性。 关键词： 中图分类号： TP302.8 文献标识码： A 文章编号：2095-2163（2012）05-0013-03 0 引 言 实时嵌入式系统是计算机应用领域的一个重要分支，被广泛应用于工业过程控制领域中。工业过程控制系统需要进行实时数据采集，不仅对系统的实时性要求高，同时，要求系统不间断运行、可靠性高？眼1-2？演。PROFIBUS总线是一种应用于工业现场控制的总线标准，提供了高速低成本的通信解决方案，保证了系统的实时性。 工业现场控制系统常采用双冗余容错设计。与以前容错研究和设计中使用的多模冗余系统相比，双冗余系统实现不如多模冗余系统复杂，实现成本更低。在单机稳定性不断提高，平均无故障时间不断延长的今天，使用多模容错系统的代价太高，因此对双冗余容错系统的研究具有重要意义。PROFIBUS主站使用双冗余热备份，在单个主站出现故障时，可以无缝切换，系统保持连续运行，提高了系统的可靠性？眼3-4？演。同时，双冗余PROFIBUS总线设计，可以在保证系统实时性的基础之上，提供了总线故障检测和无缝故障切换功能？眼5？演。 本文重点分析了基于PROFIBUS总线的分布式控制系统中的关键容错技术，包括仲裁模块的原理和设计，双冗余热备份PROFIBUS主站数据一致性问题，双冗余PROFIBUS总线切换技术以及虚拟双端口存储器通信协议设计。 1 基本原理 1.1 双冗余PROFIBUS总线 PROFIBUS总线是一种广泛应用于工业现场控制系统的现场总线技术，提供高速度低成本的解决方案。使用双冗余PROFIBUS总线，在保持PROFIBUS总线的高速度低成本的基础之上，为系统增加了无缝总线切换，无故障延迟特点，从而保证了系统的可靠性。 1.2 双冗余热备份PROFIBUS主站 PROFIBUS主站由通信板和上位机构成，通信板负责主站和从站的PROFIBUS数据通信，上位机负责数据请求和数据处理。通信板和上位机之间通过虚拟双端口存储器通信。通信板包含四个任务，上位机命令处理任务、双网控制任务以及双网独立的两个通信任务。在收到上位机命令后，双网控制任务负责选择PROFIBUS网络与从站进行数据通信。 仲裁模块是双冗余热备系统的关键组成部分，双冗余热备份主站通过仲裁模块来裁决工作状态，当活动站出现工作故障后，仲裁模块立即将备份站切换为活动站，系统无缝运行。双冗余PROFIBUS热备份容错分布式控制系统整体框图如图1所示。 2 容错技术研究 2.1 仲裁模块 仲裁模块裁决双冗余PROFIBUS主站的工作状态，一个作为活动站，一个作为备份站，并将备份站从PROFIBUS总线中切出。活动站进行正常PROFIBUS通信工作，同时通过心跳线与备份站互检工作状态。仲裁模块的工作状态有以下三种状态，上电识别、故障切换和故障恢复。对其分析如下： （1）上电识别。系统刚上电时，仲裁模块需要对双冗余PROFIBUS主站的工作状态进行裁决，两个PROFIBUS主站对仲裁模块产生的仲裁信号加以识别，并分别进入活动站和备份站状态。 （2）故障切换。当活动PROFIBUS主站出现故障时，需要进行切换。备份站从接管成为活动站，活动站被仲裁模块从PROFIBUS总线中切出。活动站和备份站的切换分为两种类型。一是主动让出，活动站故障后，看门狗溢出报警，仲裁模块检测到报警信号后，进行仲裁切换。二是被动抢占，双机在通过心跳线互检工作状态时，备份站发现活动站出现故障，自动向仲裁模块发送控制信号，抢占PROFIBUS控制器，成为活动站。 （3）故障恢复。修复后的故障站重新加入系统中，首先通过仲裁模块的仲裁信号判断工作状态。当前另一主站已处于活动站状态，则自己进入备份站状态，系统正常工作。 2.2 双冗余PROFIBUS主站数据一致性分析 在系统出现故障时，进行主备切换，备份站需要快速接管活动站的工作与从站进行通信，这就需要备份站在热备过程中，与活动站的状态保持一致。 （1）双主站同时进入PROFIBUS总线，通过PROFIB- US总线同步数据。活动站与备份站同时进入PROFIBUS网络，分别设置不同的站地址。活动站收到从站数据后，通过PROFIBUS总线与备份站同步数据。该方案充分利用了PROFIBUS总线进行通信，但是备份站的站地址设置