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基于最优控制的高速磁浮列车垂向动力学模型
孙俊斐沈钢
(同济大学汽车学院,201804,上海∥第一作者,硕士研究生)
摘要研究了高速磁浮列车的最优控制方法。建立了单 作用,实现牵引与悬浮[“。其悬浮电磁力方程为:
节整车有47个自由度的礁浮垂向振动模型。模型中考虑了 r 1
电磁力塔及拄稍规则,以便模拟控制系统对悬浮磁铁与孰道 1 』
粱问的电磁力的控制。通过时域仿真,基于最优控制的碰浮 式中:z为悬浮磁铁垂向振动传感器所在位置的垂
控制系统能保证垂向磁铁与轨道粱间气隙的稳定。
向位移;互为轨道梁的垂向不平顺;F为电磁力;C
关键词磁浮列车,最优控制,电磁力
中图分类号U260.11+.1:U292.9l+7
数,L为漏电感,Lo为依赖于So的电磁铁线囤的
自感系数,So为电磁铁与轨道粱间的额定间隙,凡
ontlle懈Ⅻ啪妇M0del蛔IIi咖s咿dM咖
为瘟经电磁铁线囤中的电藏;丁=£o/R为对间常
m
Ju缸i,舒∞(;af】g
数,R为电阻。
AkⅢm oontdh
pap苣拙诵t}ltheop曲d h曲
011avdlide 从电磁力方程中可知,该系统是不稳定的。因
speedma醇evsyst肌hL8ed n10dd,wKdlis妇ordy
carwith47 thev鳅icalkvita— 为,当悬浮磁铁上移时,电磁力F增大,F与z成正
d链F憾0ffreed哪∞嘣de击Ig
t.跏.To商mu】ate t}le惟 比,最终会导致电磁铁与轨道梁吸合;同样,当悬浮
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t}lismocHthe fbrce
system..m dec曲瑚1a印e6c
11ide_guideway 磁铁下移时,F减小,最终会导致电磁铁没有足够
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the。∞∞u口aR
p删y∞nMd刊. 的电磁力来克服重力,无法保证其与轨道梁间的相
脚words
M捌即协曲,刚一啪缸oi。tlec仕啪|gn醯
对位置不变而掉落地面。因此,电磁力方程必须加
矗Ⅺ℃e 入控制反馈。
ofA嘲啦tive
Fh吼-孤th盯’s越Ⅵr鹪Cbuege E珥扭1eerif培,
T0r晒iUlli俩ty,201804,S}mng晡,a妇 磁浮控制系统采用的是二次型最优控制,且是
输出反馈控制。其控制理论如下。
假设线性连续定常系统的状态方程为
车辆是整个高速磁浮交通的核心技术。高速磁
主=A工+B“
浮交通的技术特征与车辆的技术特征,尤其是车辆
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