建筑设备自动控制原理课件作者李炎锋第一章节.pptVIP

* （1）定常系统 参数不随时间变化 实践中的系统，大多数属于这一类。 （2）时变系统 参数是时间t的函数 系统分类—时间变化 *    系统分类—干扰作用 * 表达式为： 当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图所示。     系统分类—干扰作用 阶跃函数 * 斜坡信号的表达式为： 系统分类—干扰作用 斜坡函数 * 单位脉冲信号的表达式为： 当e 趋于零时就得理想的单位脉冲信号。 系统分类—干扰作用 脉冲函数 * 正弦信号的表达式为 : 其中A为幅值，w =2p/T为角频率。 系统分类—干扰作用 正弦函数 Company Logo 第四节基本要求及评价指标 * 基本要求及评价指标 * 基本要求及评价指标 * 输出量具有非发散性 系统能正常工作的前提条件 稳定与否只与系统本身的结构参数有关，与外部条件无关。 基本要求及评价指标 稳定性 * 过渡过程曲线是调节系统的调节质量好坏的写照。 基本要求及评价指标 * 2.衰减比 衰减比为被调参数在过渡过程中的第一个波峰值与第三个波峰值的比值 ??? 1.衰减率 Ψ ??????——过渡过程的第三个波幅值； ????? ——过渡过程的第一个波幅值， 基本要求及评价指标 * 基本要求及评价指标 动态特性 * 描述动态特性的参数有: 基本要求及评价指标 动态特性 * 1．动态偏差（最大超幅量） 被调参数在过渡过程中，第一个最大峰值超出新稳态y(∞)的量 大，则品质差。 2. 振荡周期 调节系统过渡过程中，相邻两个波峰所经历的时间，或震荡一周所需时间。 基本要求及评价指标 动态特性 * 3. 调节过程时间 调节系统受到干扰作用，被调参数开始波动到进入新稳定值上下+5% ～（+2%）范围内所需时间。 4. 峰值时间 过渡过程达到第一峰值所需的时间，即达到最大偏差值所经历的时间。 基本要求及评价指标 动态特性 * 5.上升时间tr——它有几种定义：  (1) 响应曲线从稳态值的10%到90%所需时间；  (2) 响应曲线从稳态值的5%到95%所需时间；  (3) 响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所需的时间。 一般对有振荡的系统常用“(3)”，对无振荡的系统常用“(1)”。 6.延滞时间 响应曲线到达稳态值50%所需的时间. 基本要求及评价指标 动态特性 * 稳定的系统在过渡过程结束后，其稳态输出偏离希望值的程度，用稳态误差来度量，这是系统精度的衡量指标。 基本要求及评价指标 静态特性 * 1.静态偏差y(∞) 调节系统受干扰后，达到新的平衡时，被调参数的新稳定值与给定值之差。 2.最大偏差 最大偏差 = + y(∞)。 对于无静差系统，显然 = 此时最大偏差值就是动态偏差值。 基本要求及评价指标 静态特性 * 基本要求及评价指标 静态特性 * 对于一个自动控制的性能要求可以概括为三方面： 基本要求及评价指标 * 自动控制和自动控制系统 控制理论发展的几个重要阶段; 开环控制和闭环控制两种基本控制方式 “反馈” 的概念; 小结 * 控制系统分类的一般方法; 用方框图来表示其工作原理和信号的传递过程; 系统分析三方面的内容：稳定性分析、动