脉冲星导航系统的星历表误差RKF校正算法-应用生态学报.PDFVIP

第３８卷 第１期 宇　航　 　报 Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．１ 　 ２０１７年１月　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｊａｎｕａｒｙ ２０１７ 脉冲星导航系统的星历表误差ＲＫＦ校正算法 １ １ １ ２ １ 李晓宇 ，姜　宇 ，金　晶 ，贺　亮 ，沈　毅 （１．哈尔滨工业大学控制工程系，哈尔滨１５０００１；２．上海航天控制工程研究所，上海２００２３３） 　　摘　要：为了减小星历表误差对脉冲星导航系统的影响，本文提出了一种针对星历表误差的ＲＫＦ（Ｒｏｂｕｓｔ Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ）导航定位方法。通过对星历表误差进行分析，得到星历表误差随时间变化的关系。建立带有星历表 误差的量测模型，利用Ｋａｌｍａｎ滤波原理进行计算。在Ｋａｌｍａｎ滤波计算的过程中，星历表误差项是未知的，利用矩 阵不等式进行处理，最终确定误差协方差的下界，并计算反馈增益得到最终的状态估计值。将ＲＫＦ方法与ＵＫＦ和 其他两种处理星历表误差的滤波方法分别在绕飞地球和火星的轨道上进行测试并进行对比分析，实验结果表明， 提出的方法可以取得到比ＵＫＦ和其他两种滤波方法更高的定位精度，有效的减小星历表误差对脉冲星导航系统 的影响。 关键词：自主导航；脉冲星导航 （ＸＮＡＶ）；星历表误差 中图分类号：Ｖ４４８２５＋３　　　文献标识码：Ａ　　　文章编号：１０００１３２８（２０１７）０１００２６０８ ＤＯＩ：１０．３８７３／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１３２８．２０１７．０１．００４ ＲＫＦＭｅｔｈｏｄｆｏｒＰｕｌｓａｒＢａｓｅｄＮａｖｉｇａｔｉｏｎｗｉｔｈＥｍｐｈａｓｉｓＥｒｒｏｒＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎ １ １ １ ２ １ ＬＩＸｉａｏｙｕ，ＪＩＡＮＧＹｕ，ＪＩＮＪｉｎｇ，ＨＥＬｉａｎｇ，ＳＨＥＮＹｉ （１．Ｄｅｐｔ．ＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｈａｎｇｈａｉＡｅｒｏｓｐａｃｅＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２３３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｔｈｅｅｍｐｈａｓｉｓｅｒｒｏｒｔｏｔｈｅＸｒａｙｐｕｌｓａｒｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ａ ＲＫＦｂａｓｅｄｍｅｔｈｏｄｆｏｒｄｅａｌｉｎｇｔｈｅｅｍｐｈａｓｉｓｅｒｒｏｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｅｍｐｈａｓｉｓｅｒｒｏｒ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎｅｍｐｈａｓｉｓｅｒｒｏｒａｎｄｔｉｍｅｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｍｏｄｅｌｗｉｔｈｅｍｐｈａｓｉｓｅｒｒｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｗｉｔｈｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ．Ｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｃｏｖａｒｉａｎｃｅｉｓｄｅａｌｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅｍａｔｒｉｘｉｎｅｑｕａｌｉｔｙｄｕｅｔｏｔｈｅｅｍｐｈａｓｉｓ ｅｒｒｏｒｉｓｃｏｎｔａｉｎｅｄｉｎｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｃｏｖａｒｉａｎｃｅ．ＴｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄＲＫＦｍｅｔｈｏｄｉｓｔｅｓｔｅｄｏｎｔｈｅＥａｒｔｈａｎｄＭａｒｓｒｏｔａｔｉｏｎ ｏｒｂｉｔａｎｄｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈＵＫＦａｎｄｏｔｈｅｒｆｉｌｔｅｒｉｎｇｍｅｔｈｏｄｗｈｉｃｈｃａｎｄｅａｌｗｉｔｈｔｈｅｅｍｐｈａｓｉｓｅｒｒｏｒ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕ