三维重建中的点云配准方法研究.pdfVIP

Vo1．42No．2 计算机与数字工程 总第 292期 300 Computer＆ DigitalEngineering 2014年第 2期 三维重建 中的点云配准方法研究 杨 彪 王 卓 (华中科技大学 自动化学院 武汉 430074) 摘 要 对序列点云拼接实现三维场景重建的方法进行研究，在重建方法中引入体积空间映射方法，有效地去除了拼 接结果中的重复点、并填补了空洞。提出了改进的ICP算法和体积空问融合算法相结合的三维重建方法。实验证明该方 法能有效地提高拼接结果的精度。 关键词 三维重建；IcP；体积空间融合 中图分类号 TP391 DO1：10．3969／j．issn1672—9722．2014．02．031 Point·cloudRegistration in3D Reconstruction YANG Biao W ANG Zhuo (SchoolofAutomation，HuazhongUniversityofScience Technology，Wuhan 430)74) Abstract 3D reconstructionbasedonpoint—cloudsequenceisstudied，andoverlappingpointsareeffectivelyremoved andholesarefilledbyaddingVolumespacemapping inthis3D reconstructionmethod．A new 3D reconstructionmethod whichcombinesefficientvariantICP algorithm andVolumespacemapping，isdepicted．Theexperimentsshow thatthepre— cisionofpoint-cloudregistrationcanbeimprovedbyusingthismethod． KeyW ords 3D reconstruction，ICP，volumespacemapping ClassNumber TP391 验室使用具有不同扫描特性的激光扫描仪、全方位 1 引言 摄像系统与其他高分辨率数码相机完成了建模对 现实世界中的景物都是三维的，因此在计算机 象的几何与纹理数据采集，并通过对这些数据的配 中对客观景物进行三维重建一直都是计算机视觉、 准与无缝拼接完成了三维物体或场景模型的建立 计算机图行学以及机器人学等领域的研究热点之 其主要贡献在于大规模场景数据的去噪、配准与建 一 。 国外在对于三维重建研究起步早，技术也较为 网；三维模型的纹理映射与显示；三维模型的拓扑 成熟。1994年，M．Levoy带领他的小组利用基于 结构保存与转换等领域[12~13]。此外，2005年首都 三角原理的激光扫描仪和高分辨率的彩色图像获 师范大学三维空间信息获取与地学应用教育部重 取并重建了米开朗基罗(Michelangelo)的主要雕塑 点实验室给出了一种基于激光扫描数据 的室外场 作品，并提 出了一系列 的相关技术[；2002年， 景 。 I．Stamos和 P．K．Allen实现了一个完整的系 点云配准是三维场景重建中最重要、最困难的 统_8]，该系统能同时获取室外大型建筑的深度图像 问题。运用序列点云拼接不仅存在拼接误差累积 和彩色图像 ，并最终恢复出建筑物具有照片真实感 的问题，而且耗时长、实时性差。目前，没有一种能 的三维模型。2003年，他们将该系统应用在历史 完美解决此问题的方法。因此，如