第六章 捷联惯导1.pptVIP

第六章 捷联惯导;6-1捷联惯导的原理 ;导航位置方程 ;捷联惯导的数值计算方法 ; “捷联（Strapdown）”这一术语的英文原义就是“捆绑”的意思。因此，所谓捷联惯性系统也就是将惯性敏感元件（陀螺与加速度计）直接“捆绑”在载体上，从而完成制导和导航任务的系统。; （4）初始对准精度与系统精度 决定系统精度的重要因素之一是惯导系统的初始基准建立的准确性。平台系统的陀螺安装在台体上以后还可以相对重力加速度和地球自转轴方向任意定位，还可以根据需要标定惯性敏感元件的误差；而捷联系统的敏感元件在载体上安装以后就不能再标定，因此要求捷联敏感元件有较高的参数稳定性。 在系统的精度方面，由于捷联系统是靠计算机来实现“平台”作用的，所以其算法误差比平台系统要大些。一般要求软件误差不应超过系统误差的10%。此外，由于捷联敏感元件工作在较恶劣的动态环境（如高角速率等）中，捷联系统往往存在着不可忽视的动态误差。 （5）参与系统综合的能力 捷联系统可以提供载体所要求的全部惯性基准信号，特别是可以直接给出载体的角速率，而平台系统则无法直接给出。至于载体的姿态捷联系统可以很高的速率和精度以数字形式提供，而平台系统则是通过框架间安装的同步器获得的，而且还需要把它们分解到机体轴上。同样，加速度信息也要分解到机体轴上。这样就会带来传递误差。因而，从姿态和加速度信息的精度和完整性上来看，捷联系统要比平台系统优越。 捷联系统还可以采用共同的惯性元件来执行多项任务，即具有较强的参与系统综合的能力。 综上所述可以看出，捷联系统与平台系统相比，就可靠性、体积、重量和成本而言，前者优于后者；就精度而言，后者优于前者，由于飞船、战术导弹及飞机的惯导系统具有中等精度与低成本的要求，所以采用捷联方案是十分适宜的。;;由于载体的姿态是不断改变的，因此，姿态矩阵 的元素是时间的函数。为随时定出载体的姿态，当用四元数方法确定姿态矩阵时，应解一个四元数的运动学方程（若用方向余弦方法时，要解一个方向余弦矩阵微分方程）即 ;（1）姿态和航向角的计算 ;载体的姿态可用航向角、俯仰角和横滚角表示。; 值得注意的是横滚角 和偏航角 分别是定义在 和 之间,所以他们都存在多值问题 ,平台航向角 的真值可根据表6-1的符号来确定，计算机程序框图如图6-1-5。 ;;;;从第一章可知，四元数微分方程的表达式为 ,式中的 是载体坐标系相对地理坐标系的旋转角速度的斜对称矩阵，其表达式为;则 且有： 又由于: 其中 代入整理后可得 即 ; 传统的姿态更新算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。其中四元数法算法简单，计算量小，因而在工程实际中经常采用。但在四元数法中不可避免地引入了不可交换误差，特别是在载体处在高动态环境时，这种误差就会很大，必须采取有效措施加以克服。;设动坐标系在起始时刻t0与参考坐标系重合，记为 ;(a)旋转矢量与四元数;因为 ;（a）转动的不可交换性;;代入等效旋转矢量微分方程 可得: ;设n为导航坐标系，b为机体坐标系，r为某一向量。记 ;比较上面两式可得;d. 姿态算法的比较;在地理坐标系 (t) 内，位移角速率与地速之间关系为:;;令 ; 速度方程与平台式一样，从惯性导航基本方程出发，直接写出矩阵表示的标量形式的速度方程，即;旋转 于是，方向余弦矩阵为;最终的地球系到导航系之间的坐标变换矩阵为;记 ;导航位置矩阵 ;将更新方向余弦矩阵的微分方程展开 可得; ; 原则上讲，要获得全姿态信息，有三个正常工作的单自由度陀螺仪就够了。至于要 构成余度系统，要有四个以上的单自由度陀螺仪。一般说来，器件个数增加，系统可靠 性便提高。惯性器件的配置大致分为两种：即测量轴的正交配置方案与非正交配置方案。 只从可靠性方面考虑，后者比前者好。例如四个惯性器件非正交配置，允许任意一个器件 出故障；而正交配置时，出故障的陀螺仪不能是任意的。这是因为有的轴只装一个器件， 若恰好是这个陀螺仪出故障，系统就不能正常工作。;陀螺;根据上表可得四陀螺仪的测量方程表示为;上图为一种配置模型。六个单自由度陀螺仪的测量轴分别沿十二面体的六个平面的法线方 向配置。这种配置具有几何的对称性，即所有陀螺仪的测量轴彼此相距一个球面角 ;由几何关系得六个陀螺仪测量