超冗余液压振动台的模态空间解耦控制-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４７卷　 第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４７ Ｎｏ１ 　 　 ２０ １５年１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ． ２０１５ 　 　 　 　 　 　 ｄｏｉ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１５．０１．００８ 超冗余液压振动台的模态空间解耦控制 魏　 巍，杨志东，韩俊伟 （哈尔滨工业大学 机电工程学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：为解决超冗余振动台在带负载工作时自由度间出现耦合运动的现象，提出一种基于模态空间的解耦控制策略． 建立液压伺服系统的线性化模型，将液压缸视为液压弹簧，分析超冗余振动台的振动模态方程；通过标准模态矩阵及其 逆矩阵，将超冗余振动台由自由度空间转到无耦合的模态空间进行控制；在模态空间应用三状态反馈控制，通过极点配 置，实现自由度间的解耦控制． 仿真结果表明，该模态解耦控制策略在时域和频域内均可有效降低超冗余振动台自由度 间的动力学耦合，提高位姿的跟踪精度． 关键词：模态控制；动力学解耦；三状态反馈；超冗余振动台；电液伺服系统 － － － 中图分类号：ＴＨ２４２２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１５）０１ ００４８ ０６ Ｍｏｄａｌ ｓｐａｃｅ ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ａｈｙｐｅｒ⁃ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｈａｋｉｎｇｔａｂｌｅ ＷＥＩ Ｗｅｉ，ＹＡＮＧＺｈｉｄｏｎｇ，ＨＡＮＪｕｎｗｅｉ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆ ｃｏｕｐｌｉｎｇｍｏｖｅｍｅｎｔｓｂｅｔｗｅｅｎ ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ（ＤＯＦ）ｏｆ ｈｙｐｅｒ⁃ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ｓｈａｋｉｎｇｔａｂｌｅｗｈｉｌｅｗｏｒｋｉｎｇｗｉｔｈａｌｏａｄ，ａｎｏｖｅｌｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｍｏｄａｌ ｓｐａｃｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｌｉｎｅａｒ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｎｄ ｍｏｄａｌ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｈｙｐｅｒ⁃ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ｓｈａｋｉｎｇ ｔａｂｌｅ ｉｓ ｇｉｖｅｎ ｂｙ ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒａｓａｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｐｒｉｎｇ．Ｂｙ ｓｔａｎｄａｒｄｍｏｄａｌｍａｔｒｉｘ ａｎｄｉｔｓｉｎｖｅｒｓｅｍａｔｒｉｘ， ｔｈｅ ｈｙｐｅｒ⁃ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ｓｈａｋｉｎｇ ｔａｂｌｅ ｉｓ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｉｎ ｎｏｎ⁃ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｍｏｄａｌ ｓｐａｃｅ ｉｎｓｔｅａｄ ｏｆ ＤＯＦ ｓｐａｃｅ． Ｔｈｒｅｅ ｖａｒｉａｂｌｅｓ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓ ｅｍｐｌｏｙｅｄ ｉｎ ｍｏｄａｌ ｓｐａｃｅ ｔｏ ａｃｈｉｅｖｅ ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｂｙ ｐｏｌｅ ｐｌａｃｅｍｅｎｔ． Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄ ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｃａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅｔｒａｃｋｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａｍｏｎｇ ＤＯＦ ｉｎ ｂｏｔｈ ｔｉｍｅ ａｎｄ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｏｍａｉｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｏｄ