选择阶跃扰动作用下系统的稳态误差.PPTVIP

* 3-３ 闭环系统的稳态误差 _ 图3-11系统结构图 · 一、稳态误差的定义 稳态误差： 拉氏变换的终值定理 二、给定输入作用下系统的误差分析 单位阶跃输入信号作用下系统的稳态误差 令　　　　　　　称为系统的静态位置误差系数 单位阶跃输入信号作用下系统的稳态误差 有差系统 无差系统 单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差 令　　　　　　　　称为系统的静态速度误差系数 单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差 有差系统 无差系统 不能跟踪斜坡输入信号 单位抛物线输入信号作用下系统的稳态误差 令　　　　　　　　称为系统的静态加速度误差系数 单位抛物线输入信号作用下系统的稳态误差 有差系统 无差系统 不能跟踪斜坡输入信号 结论： 一定的输入信号作用下闭环系统是否有差取决于 对于有差的系统，其稳态误差的大小取决于Ｋ，且　与Ｋ成反比 闭环系统的稳态误差只与开环放大系数Ｋ和开环传 　递函数所含积分环节的个数　有关(输入确定时) 单位阶跃输入信号作用下系统的稳态误差 单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差 单位抛物线输入信号作用下系统的稳态误差 定义　为系统的无差度阶数。按照无差度阶数对系统进行分类。　　的系统称为（典型）0型系统,　　的系统称为（典型）Ⅰ型系统，　　的系统称为（典型） Ⅱ 型系统，高于Ⅱ 型的系统很难稳定，不常见。  0 0 Ⅱ型 0 0 Ⅰ型 0 0 0型 典型输入信号