CREO六轴机械手-的仿真运动图文教程.docVIP

六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照法制作。 1.1首先是装配零件，新建组件P-HAND.ASM，插入m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图： 1.2装配BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座m-16ib_base_any_1_1.prt的对齐，并且基座m-16ib_base_any_1_1.prt底部与基板BASEPLATE_1表面配合，（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图： 1.3装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图： 1.4旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。如下图： 1.5销连接方式装配m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图： 平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图： 旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0，如下图： 当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图： 点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图： 1.6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面，约束类型为重合，注意