Maple理论力学II第2版课件作者李银山第22章节刚体空间动力学.pptVIP

第22章 刚体空间动力学 我们已经研究讨论了刚体的平行移动、定轴转动和平面运动。在这一章中将研究刚体动力学的普遍规律：定点转动和一般运动。由于刚体的一般运动可分解为质心的运动及相对质心的转动，而刚体的质心运动可直接利用质心运动定理转化为质点动力学问题，因此刚体绕定点或动点的转动是刚体动力学的主要研究内容 刚体动力学的研究起始于十八世纪。欧拉对刚体动力学的发展做出了特殊的贡献，他在1758年导出的欧拉动力学方程为刚体绕定点运动确定了精确的数学表达形式，奠定了经典刚体动力学的基础。随着工程技术的进步，刚体动力学已成为陀螺仪、航天器、车辆、机构和机器人等研究领域的理论基础。对于更复杂的实际工程对象，还必须研究由多个刚体组成的系统。于是在刚体动力学的基础上又发展了以刚体系为研究对象的多体系统动力学，成为一个发展的新的动力学分支。 22.1刚体定点运动时的动量矩和动能22.1.1刚体的动量矩 （1）如刚体有对称轴，则必为轴上各点的惯量主轴，称为极轴。过极轴上一点且与极轴垂直的任意轴也是该点的惯量主轴，称为赤道轴。 （2）如刚体有对称平面，则平面上各点的法线必为该点的惯量主轴。 （3）球对称刚体过对称点的任意轴均为对称点的惯量主轴。 （4）刚体的中心惯量主轴上各点的惯量主轴必与中心惯量主轴平行。 22.5重力场中轴对称刚体的定点转动22.5.1拉格朗日