自动控制原理第2版课件作者李晓秀第2章节数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述 21 第2章 控制系统的数学模型 2.1 微分方程 2.2 传递函数 2.3 结构图 2.4 信号流图 2.5 MATLAB中数学模型的表示 2.1 微分方程 列写微分方程的一般步骤是： １）根据实际工作情况，确定系统或各元器件的输入变量和输出变量。 ２）从输入端开始，按照信号传递的顺序和各元器件所遵循的物理规律，列出微分方程组。 ３）消去中间变量，得到描述系统输出量与输入量（包括扰动量）关系的微分方程。 ４）标准化。即将微分方程中与输出量有关的项写在方程的左端，与输入量有关的项写在方程的右端，方程两端变量的导数项均按降幂排列。 例２-２ 试求图２-２所示弹簧-质量-阻尼器机械位移系统的微分方程。设外作用力Ｆ为输入量，位移x为输出量。 2.1.2 非线性微分方程的线性化 2.1.3 线性微分方程的求解 2.1 传递函数 2.2.2 典型环节及其传递函数 2.2.3 传递函数的求取 2.3 结构图 结构图是控制系统原理图与数学方程的结合。结构图既补充了控制系统原理图所缺乏的定量描述，又避免了纯数学的抽象运算。 2.4 信号流图 2.4.1 信号流图的符号及术语 2.4.2 信号流图的等效变换规则 例2-8 由结构图求例2-6两级RC滤波网络的传递函数。 解： 得传递函数： 例2