自动化专业英语教程第2版课件作者王宏文主编_P2U3教学课件.ppt

P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 比较恒等式(2-3A-2)，我们看到-r1, -r2, ?是特征方程的根，-p1, -p2,? 是特征方程和KZ(s)/P(s)的极点。为简化起见，原点处的极点和根被忽略。但是，在很多情况下，为找到在s平面极点的位置去分解闭环传递函数D(s)的分母多项式是困难的。 为证明D(s)的稳定性，必要且充分的条件是是没有零点（对闭环传递函数是极点）-ri 在s 平面的右半平面。我们引进奈奎斯特轮廓线D 如图2-3B-2所示，它包含了s平面的整个右半平面。D由从-j?到+j?的虚轴和半径R??的半圆组成。 图 2-3B-2 奈奎斯特轮廓线D P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 从原理上说，稳定性分析是基于在复平面上当s 沿着封闭轮廓线D顺时针旋转一周时绘制[1+ KZ(s)/P(s)]的图形。因子(s+ri)和(s+pi)是从-ri和-pi到s的矢量，对任意值s，如果ri 已知，[1+ KZ(s)/P(s)]的幅值和相位可通过测量图2-3B-2的矢量长度和角度用图形法确定。 注意在虚轴上s=j?。当s沿虚轴从?=0+ 变化到 ???时[1+KZ(s)/P(s)]的图形就是频率响应函数[1+ KZ(j?)/P(j?)]的图形。因此频率响应函数可用绘图法确定，根据极-零点分布通过测量得图2-3B-3。 图 2-3B-3 奈奎斯特图 P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 图2-3B-2表明：如果s 绕D 顺时针旋转一周，每一个D 内极点和零点所构成的矢量(s+ri) 和 (s+pi)顺时针旋转360?；而对每一个D 外极点和零点所构成的矢量(s+ri) 和 (s+pi)则不构成净旋转。如果分子上的矢量(s+r1)顺时针旋转360?，这将导致复平面上的矢量[1+ KZ(s)/P(s)] 顺时针旋转360?。如果分母上的矢量(s+p1)顺时针旋转360?，这将导致矢量[1+ KZ(s)/P(s)] 逆时针旋转360?。D 外部的极点和零点不会导致任何净旋转。结果表述如下： 幅角原理：如果[1+KZ(s)/P(s)]有R个零点和P个极点在奈奎斯特轮廓图D内，当s沿D顺时针旋转一周时，图形[1+KZ(s)/P(s)]将按顺时针方向环绕复平面原点N=R-P次。 图形[1+KZ(s)/P(s)]环绕原点的次数等于图形KZ(s)/P(s)环绕负实轴上-1点的次数。利用这一点，下述结论已得到证明。 奈奎斯特稳定判据：如果而且只要回路增益函数KZ(s)/P(s)的图形逆时针环绕-1点的次数等于KZ(s)/P(s)在右半平面的极点数，则这个反馈系统是稳定的，这些在右半平面的极点称作开环不稳定极点。 P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 对KZ(s)/P(s)在虚轴上有极点的临界情况，通过造一个绕着这些极点、半径为无穷小的半圆形缺口将它们排除在奈奎斯特图之外。做法如图2-3B-4所示，这是常见的在原点有极点的情况。当s环绕D一周时所画出的KZ(s)/P(s)的图形叫奈氏图，需要使用判据来判断系统是否稳定。 图 2-3B-4 原点处有极点的情况 P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 增益余量和相位余量 大多数实际系统开环是稳定的，这样系统的稳定性要求奈氏图环绕-1点的环绕次数为零。为了确定这一点，事实上并不需要画出完整的奈氏图，画出?从0+到+?的极坐标图就够了。 简化的奈氏判据：如果KZ(s)/P(s)在右半平面没有极点，闭环系统稳定的必要和充分条件是：随着?的增加，-1点位于画出的极坐标图的左边。 例如，回路增益函数的极坐标图表明这是一个稳定系统。如果曲线通过-1点，系统处于临界不稳定状态。为得到足够的相对稳定性，合理的做法是曲线不要离-1点太近。增益余量和相位余量是两个常用的设计数据，它们规定了极坐标图上指定