数控原理与系统第2版工业和信息化高职高专“十二五”规划教材立项项目课件作者陈富安第2章节计算机数控装置.pptVIP

4. 数据采样法插补举例 例2.5 设某闭环数控系统插补周期为TS=12 ms， 编程进给速度F＝250 mm/min， 编程直线 OE（3 mm， 4 mm）。 试计算每个插补周期内的各坐标位移增量ΔXi、 ΔYi。 解 根据数据采样法进给步长公式， 可得每个插补周期内的步长为 编程直线段的长度L和系数K分别为 由此可求得每个插补周期内的各坐标位移增量为  ΔXi=KXe=0.01×3=0.03 mm ΔYi=KXe=0.01×4=0.04 mm 2.4 位置控制原理 以空间直线插补为例，说明数控装置位置控制的基本原理。设有空间直线OE，起点为坐标原点O，终点为E（Xe，Ye，Ze）,直线长度为L，如图2.51所示。 假定该CNC装置的插补周期为8ms，位置采样周期为4ms，而且规定位置采样伺服控制的中断级别高于插补计算。在插补周期内，插补程序计算出各坐标轴的位移量；在采样周期内，把插补结果输送给伺服系统，控制各坐标轴移动。 Y Ye X Xe △X Z Ze E（Xe，Ye，Ze） △Y △Z β γ α 图2.51 空间直线 1. 数据采样插补计算 首先根据根据程编进给速度F（mm/min）和终点坐标Xe，Ye，Ze计算出8ms