基于Solidworks的机械手三维建模及其运动仿真.pdfVIP

第31卷第 1O期 煤 矿 机 械 Vol-31No．10 2010年 1O月 CoalMineMachinery Oct．2O10 基于Solidworks的机械手三维建模及其运动仿真水 夏学文 ’．李 峰 。郭小刚 ，张俊彦 (1．湘潭大学 土木工程与力学学院，湖南 湘潭 41l105；2．湖南长沙矿冶研究院，长沙 410012) 摘 要 ：利用Solidworks建立机械手三维模型 ，给 出Solidworks仿真 的基本原理。利用 Solid． Works插件 Cosmosmotion重点对机械手抓取过程 中进行运动仿真分析 ．为机械手 的强度分析提供 一 定的数据 ．达到优化机械手的 目的。 关键词 ：机械手 ：三维建模 ；运动仿真 中图分类号：TH128；TP39 文献标志码：A 文章编号：1003—0794(2010)10—0215—04 Three-dimensionalModelingandMotionSimulatiOn0fManipulator BasedonSolidworks XIA Xue-wen’。LIFeng2．GUO Xiao-gang。ZHANG Jun-yan (1．CivilEngineerandMechanicalCollege，XiangtanUniversity411105，China；2．InstituteofMiningandMetallurgyof ChangshainHunan，Changsha410012，China) Abstract：Itwillusesolidworkstoestablish thethree-dimensionalmodelmanipulator，andgivethe basicprinciplesofsolidworkssimulation．Also byusingthe cosmosmotionplugofsoliworks，itwill focusontheanalysisofthemanipulatormotionsimulationduringtheprocessofcrawing,andprovide certaindataofthemanipulatorstrengthanalysisinordertooptimizethemanipulator． Keywords：manipulator；three-dimensionalmodeling；motionsimulation 1 机械手的三维建模 底向上的方式进行．即先依据相关零部件的结构和 机械手是 由上承梁 、下承梁 、背杆 、主撑 、伸长 尺寸建立起三维模型 。再利用 Solidworks的装配体 臂、三联板 、铲臂爪臂、二级拉杆和液压缸等零部件 建模 ，按照各零部件之间的装配以及约束关系逐个 组成。机械手的三维建模包括所有零部件的三维建 进行组装 。最后建立虚拟样机。对零部件 的精确建 模 以及虚拟样机的装配。对机械手进行建模采用 自 模以及相关配合关系的了解是成功建立虚拟样机 $大洋协会深海技术发展项目 IJJ；(DYXM一115一XX—X—xx) 的关键 。 闭式蜗杆传动的功率损耗包括 3部分：啮合摩 Pro／ENGINEER软件包含众多的模块 。而且这 擦损耗 、轴承摩擦损耗和搅油损耗 些模块都建立在完全关联的系统数据库之上 ．任何 ’7，=rJ1，7l，，3 一 处改变都可 以反映在整个设计过程的相关环节 式中 总效率 ；