建筑几何造型中的lie群lie代数方法 lie group and lie algebra method in architectural geometric modeling.pdfVIP

第6卷第1期 VoI．6No．1 2014年2月 Feb．2014 建筑几何造型中的Lie群Lie代数方法 张群力 黄 俊 程 健 林涛涛 (浙江省建筑设计研究院，杭州310006) 【摘要】如群Lie代数理论在机器人机构学中有着重要应用。矿中刚体的连续运动对应于工如群明(3)上的一 条连续曲线。运动旋量荸∈se(3)作为如群SE(3)的厶e代数元素，将刚体运动与￡据群sE(3)联系起来了。根据 se(3)与SE(3)之间的指数映射及刚体运动的叠加定理建立串联机器人正向运动指数积公式，从而解析表达出虚 拟的刚体运动。伴随刚体的空间运动，刚体边缘曲线在∥空间扫掠出了一张曲面。用计算机图形学与几何造型 的方法，获得与刚体运动相对应的，用nurbs表达的建筑几何造型曲面。 【关键词】Lie群；Lie代数；指数映射；刚体运动群；剐体旋转群；几何造型 【中图分类号】TUll3．6+41：TUl2【文献标识码】A 【文章编号】1674—7461(2014)01—0029—08 Rhino平台上采用nurbs技术绘制。 刖罱 1 Lie群理论中有关的基本概念 Lie群的理论发端于19世纪70年代挪威数学 家SophusLie的工作。Lie群是一个群，其上有拓扑， 1．1 Lie群 又是一个解析流形。它上面同时包含代数结构、拓 设G为解析流形，其上有乘法运算，使得G在 扑结构和解析结构，这些结构满足一些相容性条 此乘法下成为群且乘法映射．厂：G×G-÷G，(o，b)· 件。在Lie群上，可以同时研究群结构、拓扑结构和 Ⅱ6和逆映射丁：G×G—G，o·o‘1都是解析映射，则 几何结构。Lie群是非线性的数学对象，Lie代数是 称G为Lie群。G作为解析流形的维数称为Lie群G Lie群结构的自然的线性化。Lie群和Lie代数处于 的维数。 代数、拓扑、几何和分析的结合点上。实际工程应 1．2 Lie代数：(Lie代数的概念可以脱离Lie群的 用中，研究卫星的姿态、机器人运动及计算机图形 概念而单独定义) 学等，Lie群Lie代数理论是一个有效工具。本文将 设g是基域K上的向量空间，若g上存在双线性映 其应用于建筑造型¨J。刚体变换群sE(3)是L抬群 中的一个经典范例，与一般抽象的Lie群不同。它 Jacobi恒等式： 有具体的运动学和几何学意义，能够进行直观的形 象思维。同时还具有外围空间，SE(3)可以视为12 VX，Y，Z∈g，则称(g，[，])是域K上的舷代数，称 维欧氏空间中的六维超曲面，SO(3)局部上是9维 [，]为Lie括号。(Lie括号反映了Lie群乘法不可交 空间的三维超曲面。刚体运动对应于超曲面上的 换性这一事实)g作为向量空间的维数称为Lie代数 一条曲线，刚体的速度、加速度可以理解为沿曲线 g的维数。 的切向量、协变导。除了采用Lie群Lie代数方法讨 1．3 Lie群G的Lie