基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动_力学仿真大学论文--117119986.docVIP

毕业设计说明书(论文) 题 目： 基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真 毕业设计说明书（论文）中文摘要 由于气动人工肌肉比重小、结构紧凑，占用空间小等优点，本文提出一种曲柄滑块机构来驱动手指弯曲，让气动人工肌肉驱动滑块运动，首先设计气动肌肉手指关节结构，并用SolidWorks绘制手指的三维图，利用ADAMS和MATLAB进行动力学联合仿真，在手指端设置一定的负载，输入手指三个关节的直线驱动，观察手指末端的角速度变化和三个驱动力的变化，最后根据气动肌肉的驱动原理进行了气动肌肉灵巧手关节运动的控制研究，利用比例压力阀对气动肌肉压力进行控制，使气动肌肉横向收缩带动滑动移动，从而实现对手指关节弯曲角度的控制。 关键词：仿人灵巧手；关节设计；气动肌肉；动力学仿真 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title ?Dynamic simulation of multi joint robotic fingers based on pneumatic muscle driven muscle? ? B进 Abstract Because of the small proportion of pneumatic muscle, compact structure and small space occupancy, etc. In this paper, a slider crank mechanism drive the finger bending. The slider crank mechanism is driven by artificial muscles, Firstly, designing pneumatic muscle finger joint structure, And with the SolidWorks drawing fingers entity graph, using ADAMS and MATLAB co-simulation of the dynamics, the fingertip set certain load, input linear drive of the three joints of the fingers, to observe the change of the angular velocity of the finger tip and three driving force of change, finally according to the driving principle of the pneumatic muscle was analyzed by gas dynamic muscle dexterous hand joint movement control research, using the proportional pressure valve of pneumatic muscle pressure control, pneumatic muscle transverse shrinkage to drive the sliding movement, in order to realize the control of the flexion angles of finger joints. Keywords: Dexterous hand; Structural design; Pneumatic muscles; Dynamic simulation 目录 前言 1 第一章 绪论 2 1.1课题项目的背景 2 1.2气动人工肌肉多关节手指的国内外发展现状 2 1.3气动技术的介绍以及发展前景 4 1.4论文研究的内容和方法 6 第二章 多关节手指的结构设计及建模 7 2.1 气动肌肉的介绍 7 2.1.1 气动肌肉的内部结构 7 2.2 气动机械手指的基本结构 9 2.2.1 绘图软件SoildWorks介绍 9 2.2.2 整体设计方案的设计 9 2.2.3 手指的关节设计 10 2.2.4手指关节的建模 13 2.3 灵巧手指的装配和三维模型的导出 15 第三章 多关节手指的动力学仿真分析 16 3.1仿真软件ADAMS和MATLAB简介 16 3.2 动力学仿真过程介绍 18 3.2.1 ADAMS参数设置过程 18 3.2.2 建立MATLAB控制模型 27 3.3 动力学仿真结果分析以及结论 29 第四章 气动肌肉灵巧手指的控制系统设计 31 4.1气动肌