计算机控制技术及应用课件作者王平谢昊飞蒋建春等编著第4章节.pptVIP

尚辅网 / 计算机控制技术及应用 王平 谢昊飞 蒋建 主编 第4章　高级数字控制器的分析与设计 第4章　高级数字控制器的分析与设计 4.1　系统的能控性与能观测性4.1.1　基本概念4.1.2　离散系统的能控性4.1.3　离散系统的可观测性4.1.4　对偶原理4.1.5　坐标变换与标准型4.2　数字控制器状态空间设计法4.2.1　状态反馈极点配置控制系统的设计4.2.2　状态观测器的设计4.2.3　具有状态观测器的极点配置 4.1　系统的能控性与能观测性 4.1.1　基本概念4.1.2　离散系统的能控性4.1.3　离散系统的可观测性4.1.4　对偶原理4.1.5　坐标变换与标准型 4.1.1　基本概念 在状态空间的基础上，卡尔曼于1960年提出了控制系统的能控性和能观测性这两个表征系统结构特征的重要概念，使基本状态空间的分析与综合方法建立在严格的理论上。能控性和能观测性粗略地说来，是指一个系统的工作状态能否得到控制和能否通过输出和输入变量而唯一确定的性质。在经典控制论中，我们只讨论控制作用(输入量)对输出量的控制，这两个量之间的关系，即输入输出关系，唯一地由系统脉冲传递函数所确定。只要系统脉冲传递函数不为零，系统的输出量就是能控的。另一方面，系统输出量就是被控制量，对一个实际物理系统来说，它总是可以直接量测的，因此也没