计算机控制技术及应用课件作者王平谢昊飞蒋建春等编著第三章节.pptVIP

例3.5设广义对象脉冲传递函数: 系统的典型输入函数为斜坡输入。 3．6 最少拍控制系统的改进 于是得数字控制器为 : 适应地选取α可以明显地改善最少拍控制系统对不同输入的适应性。当 时，虽然系统不再是在最少的有限节拍内达到稳态，但是，事实上系统很快地就收敛到稳态，并实现无静差跟踪。 为了系统稳定，显然必须选取│α│1。具体取值可以通过实验确定，也可以按照优化原则，对于不同的典型输入，使某些指标最优的原则来选定。例如，按在不同类型的输入作用下使得误差的平方和 为最小来选取α。 3．6 最少拍控制系统的改进 3．6．2 非最少的有限拍控制 将　　　 再乘上一个z-1的有限阶多项式H(z)=h0+h1z-1+…+hnz-n，使得 和 的阶次均适当提高。 通过适当选择hi，可以改变 中各项的系数，从而降低系统对参数变化的灵敏度。 3．6 最少拍控制系统的改进 3．6．2 非最少的有限拍控制 例3．6 ： 为降低闭环系统对参数变化的灵敏度，试对斜坡输入设计非最少的有限拍控制系统，并验证当实际广义对象G(z)变化后系统的输出。 3．6 最少拍控制系统的改进 3．6．2 非最少的有限拍控制 设非最少的有限拍控制系统对应的闭环脉冲传