计算机控制技术课件作者夏扬主编第3章节.pptVIP

尚辅网 / 第三章 常用数字控制器设计 第一节 数字控制器连续化设计技术 第二节 数字PID控制 第三节 最少拍控制器 第五节 控制算法仿真 第四节 达林(Dahlin)算法 第一节 数字控制器连续化设计技术 一、数字控制器的两类设计法 数字控制器D (z)的设计要分两步走：先设计一个模拟控制器D (s)，然后采用某种离散化方法应用于模拟控制器，获得对应的数字控制器D (z)。这种方案称为连续化设计法，也称为间接设计法。 数字控制器D (z)就可直接用z传递函数来设计，也就是在z域中直接按离散控制理论设计数字控制器。这种方案称为离散化设计法，也称为直接设计法。 二、数字控制器的连续化设计 (一)数字控制器的连续化设计步骤 1．设计假想的模拟控制器D (s) 2．选择合适的采样周期 3．将D (s)离散化为D (z) 4．用仿真的方法检查系统性能是否满足设计要求 5．求得计算机编程算法 (二)模拟控制器的离散化 模拟控制器的离散化，就是利用某种离散化方法，由D (s)求出相应的D (z)，并使D (z)的动态特性近似于D (s)的动态特性。下面介绍工程上实用的近似离散化方法。 1．后向差分变换法 后向差分变换法的主要特点如下： 1)变换计算简单，不要对D (s)进行z变换。 2)D(s)稳定