计算机控制技术与应用第2版课件作者刘国荣梁景凯第02章节.pptVIP

第二章 1---* 二阶前向差分定义为 (2-24) n阶前向差分定义为 (2-25) 第二章 1---* 同理，一阶后向差分定义为 二阶后向差分定义为 n阶后向差分定义为： 第二章 1---* 2、用z变换法解差分方程 若方程的变量除了含有f(k)以外，还有f(k)的差分 ，则称该方程为差分方程。对于线性定常系统，其线性定常差分方程可表示为： = 式中， ， , 为常系数，r(k)为输入信号；c(k)为输出信号。 例2-9 用z变换解下列差分方程 ? 第二章 1---* 初始条件为： 解 对上式进行z变换得 代入初始条件，并解得 查表得 可见，用z变换法解线性常系数差分方程时，关键在于求z反变换。 第二章 1---* 二、脉冲传递函数的定义 与此类似，在采样控制系统中，也是在初始静止（输入量r(-1),r(-2),…和输出量c(-1),c(-2),…均为零）的条件下，一个环节（系统）的输出脉冲序列的z变换与输入脉冲序列的z变换之比，被定义为该环节（系统）的脉冲传递函数。 在图2-10所示的环节中，若R(z)和是C(z)初始静止条件下的输入脉冲序列和输出脉冲序列的z变换，则该环节的脉冲传递函数为 图2-10 字环节脉冲传递函数 数 第二章 1---* 三、开环系统（或环节）的脉冲传递函数