计算机控制技术与应用第2版课件作者刘国荣梁景凯第03章节.pptVIP

图3-10 典型的计算机控制系统 从式（3-22）可以看出，G(z)是零阶保持器和被控对象所固有的，不能改变。现在只需确定满足系统性能指标要求Φ(z)的，就可以求得满足要求的数字控制器的脉冲传递函数。下面就讨论怎样确定Φ(z)和D(z)。 首先，最少拍系统要求稳态偏差e(∞)=0。由图3-10可知，偏差的z变换为 （3-23） 根据终值定理，系统的稳态偏差为 （3-24） 设典型输入信号的一般形式为 （3-25） 式中,A(z)为z-1的多项式，它不包含(1-z-1)因子，当k=1,2,3时，分别对应单位阶跃、单位速度和单位加速度输入。 将式（3-25）代入式（3-24）则有: 由于A(z)不含有(1-z-1)因子，所以1-Ф(z)中必定含有(1-z-1)的至少k次的因式，才能使e(∞ )=0，即 （(3-26） 式中，F(z)是z-1和n次多项式。 另一方面 要使误差尽快为零，则上式右端应该是z-1最少多项式，因此应使[1-Ф(z)]中(1-z-1)与分母中的(1-z-1)完全相约，即p=k，于是 (3-27) 不难看出，Φ(z)具有z-1的最高幂次为k+n，其中n为F(z)的z-1的最高幂次，则可写成 (3-28) 式（3-28）表明，闭环系统在单位脉冲作用下，其输出响应将在k+n个采样周期后变为零，或者说，在典型输入作用下，系统将经过k+n个采