计算机控制技术与应用第2版课件作者刘国荣梁景凯第04章节.pptVIP

离散化: 整理得: 前馈控制应用的场合 系统中存在幅度大、频率高且可测的干扰，该干扰对被控参数影响显著，反馈控制难以克服，而工艺上对被控参数又要求十分严格，这时可引入前馈控制来改善系统的质量。 当主要干扰无法用串级控制使其包围在副回路内时，采用前馈控制将会比串级控制获得更好的效果。 当对象干扰通道和控制通道的时间常数相差不大时，引入前馈控制可以很好地改善系统的控制质量。 §4-4 史密斯（Smith）预估控制 有纯滞后的单回路反馈控制系统为: 带有Smith预估器的系统框图为: 为了完全补偿对象的纯滞后,则要求: 可得Smith预估补偿器的传递函数: 实际大纯滞后Smith预估控制系统结构框图: 框内为Smith预估器,它与 一起构成纯滞后补偿的控制器,对应的传递函数为 总个系统的闭环传递函数为: 等效框图一: 等效框图二: Smith预估控制算法 令 (取整数),则数字Smith预估器的输出为 设对象模型为一阶惯性环节加纯滞后 则 离散化处理得 整理得 信号形成示意图 数字Smith预估控制系统 史密斯预估器计算机控制系统计算顺序为 ? 计算反馈回路的偏差 ? 计算中间变量 ? 求取 ? 计算Smith预估器的输出 ? 计算PID控制器的输入 ? 进行PID运算,计算PID控制器输出 设系