多自由度拟不可积哈密顿系统的随机分数阶最优控制-动力学与控制学报.PDFVIP

第１５卷第３期２０１７年６月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１５Ｎｏ．３ １６７２６５５３／２０１７／１５ ／２０９５ Ｊｕｎ．２０１７ ⑶ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 多自由度拟不可积哈密顿系统的随机分数阶最优控制  钱佳敏　陈林聪 　陈虹霖 （华侨大学土木工程学院，厦门　３６１０２１） 摘要　推广了适用于分数阶系统控制的随机分数阶最优控制策略，提出了高斯白噪声激励下多自由度拟不 可积哈密顿系统以响应最小化为目标的随机分数阶最优控制策略．首先，应用拟不可积哈密顿系统随机平 均法，将受控系统简化为关于能量的部分平均伊藤方程．然后，将控制性能指标中关于控制力的部分表示为 分数阶形式，结合随机动态规划原理，建立并求解部分平均系统的无界遍历控制的随机动态规划方程，获得 了随机分数阶最优控制律．最后，采用一个算例验证了随机分数阶控制策略的控制效果和控制效率．研究表 明，随机分数阶最优控制策略对传统的整数阶随机动力学系统同样适用，能比传统的整数阶控制策略取得 更好的控制效果．另外，随着激励强度增加，整数阶控制策略的控制效率显著降低；而分数阶控制策略的控 制效率虽比整数阶控制策略的控制效率略低，但随着激励强度的增加，分数阶控制策略的控制效率缓慢上 升并趋于平稳，可以有效地缓解控制效率与控制效果之间的矛盾． 关键词　随机分数阶最优控制，　随机平均法，　随机动态规划原理，　多自由度系统，　拟不可积哈密顿 系统 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１７０２４ 理的拟哈密顿系统的非线性随机最优控制策略．然 引言 而，控制效率和控制效果这一对矛盾仍未得到很好 随机最优控制具有广泛的应用前景，亦是相当 解决． 具有挑战性的课题．经过几十年的发展，随机最优 近年来，越来越多的学者开始从事分数阶最优 控制问题的研究 ［１４］ 控制已取得了长足的发展，出现了许多重要的研究 ．如，Ａｇｒａｗａｌ 给出了分数阶最优 ［１５］ 成果，如文献［１－４］．但在工程中，应用最广泛的 控制问题的一般求解方法．曾庆山和杨增芳 将 随机最优控制依然是基于线性系统模型的ＬＧＱ控 求解整数阶系统最优控制的方法和步骤拓展到分 制或最优Ｂａｎｇ－ｂａｎｇ控制．因此，越来越多的学者 数阶系统的最优控制，获得指标函数终端自由和受 ［１６］ 开始研究非线性系统的随机最优控制．如，Ｂｅａ 函数约束的分数阶系统的最优控制．纪增浩 采 ［５］ ［６］ ［７］ 用分数阶变分法推导出分数阶最优控制问题的必要 ｍａｎ ，Ｙｏｈｓｉｄａ ，以及 Ｙｏｕｎｇ和 Ｃｈａｎｇ 用统计 线性化法将非线性随机系统转化为拟线性系统， 条件，然后采用多段线性插值法来求解，最终得到最 ［８］ 优控制律．分数阶最优控制的意义是对整数阶最优 再应用ＬＧＱ控制策略；Ｃｒｅｓｐｏ和Ｓｕｎ 用广义胞映 射法求解受控非线性随机系统的动态规划方程； 控制理论的进一步推广，可获得具有更佳的动态性 ［９］