一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制.pdfVIP

Vo1．32．No．5 第201302年第9月期 机。。器人 ROBOT Sep．，2010 DoI：10．3724／SEJ．1218．2010．00614 一 种新的自组装模块化群体机器人—— 对接机构设计与自组装控制 魏洪兴，刘 淼，李德忠，王田苗 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘 要：基于新型自组装模块化群体机器人Sambot，研究并实现了多个机器人之间的自主对接与 自组装控制． 首先，提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构，它可以使多个 Sambot在一定对接偏差范围内，从 前、后、左、右4个方向同时进行对接；其次，采用基于行为的控制方法，仅依赖机器人 自身红外传感器的局部感知 和通信能力，实现 了对接机器人寻找 目标、导航和 自主对接等 自组装行为；最后，成