理论力学第2版课件作者王永廉13动量矩定理_3平面运动微分方程.pptVIP

尚辅网 / 第四节 刚体的平面运动微分方程 刚体的平面运动微分方程 —— 上述第二式的适用前提： ① 平面运动刚体具有质量对称平面 ② 运动平面平行于质量对称平面 ③ 轴 C 为垂直于质量对称平面（运动平面）的质心轴 用于解决平面运动刚体的动力学问题 第十三章 动量矩定理 实际运用时，通常采用其投影形式： [例1] 如图，半径为 r 、质量为 m 的匀质圆轮在常力偶矩 M 的作用下沿平直路面作纯滚动。已知轮与路面间的静摩擦因数为 fs ，试求轮心 C 的加速度以及轮受到的实际摩擦力。 解：研究圆轮 由于轮作纯滚动，故有 1. 受力分析 2. 运动分析 轮所受的摩擦力 Fs 为静摩擦力 建立图示坐标轴，根据刚体的平面 运动微分方程， 3. 列动力学方程 联立 aC = ? r ，解得轮心 C 的加速度以及轮受到的实际摩擦力分别为 讨论： 圆轮作纯滚动的条件 轮作纯滚动时，轮所受摩擦力为静摩擦力，故有 将 、 代入上式 即得该圆轮作纯滚动的条件为 [例2] 如图，两小球 A 和 B 的质量分别为 mA = 2 kg、mB = 1 kg ，用长 AB = 0.6 m 的杆连接。在初瞬时，已知杆 AB 位于水平位置，B 小球静止不动，A 小球的速度 vA0 = 0.6? m/s，方向铅直向上。若不计杆的质量和小球尺寸，试求两小