自动控制原理上课件作者谢昭莉第4章节.pptVIP

* 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 4）根轨迹的渐进线： 5）根轨迹的分离点 解得分离点d1=－1.73，d2=－6.94（舍去） 有 由 * 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 将s＝jw带入系统的特征方程，令实部和虚部为零，得 6）根轨迹与虚轴的交点 系统的特征方程为 * 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 所以当0K13时，控制系统是稳定的，否则系统不稳定。 使系统稳定开环增益K值范围 使系统稳定的临界根轨迹增益为，则使系统稳定的临界开环增益为 * 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 因为 ，所以系统有实数闭环极点s1＝-10时，另外两个闭环极点是共轭复数极点。 系统性能分析 （1） 闭环极点性质的确定 当s1＝－10时， * 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 所以系统的3个闭环极点为：s1＝-10，s2＝-1.5＋j1.94，s3＝-1.5－j1.94，其闭环传递函数为 设两个共轭复数闭环极点为s2,3＝a±jb，由于系统n-m＞2，则由根之和原理、根之积原理有 （2） 闭环极点大小的确定 * 二.由根轨迹图确定条件稳定系统的参数取值范围 动态特性：此控制系统的复数闭环极点与实数闭环极点的