自动化专业学科概论工业和信息化普通高等教育“十二五”规划教材立项项目课件作者韩璞自动化专业（学科）概论.pptVIP

自动化专业（学科）概论 韩璞 编著 科学（Science）是指对各种事实和现象进行观察、分类、归纳、演绎、分析、推理、计算和实验，从而发现规律，并对各种定量规律予以验证和公式化的知识体系 自然科学——研究的是物质世界 社会科学——研究的是人类的精神世界 科学就是发现！ 技术（Technology）是指人类根据生产实践经验和自然科学原理改变或控制其环境的手段，是人类活动的一个专门领域 技术的任务是利用和改造自然，以其生产的产品为人类服务 技术是一种手段，是一种方法！ 8、学科与专业 2.1.1　系统的基本组成结构 （稳定的系统在过渡过程结束后所处的状态称为稳态） 准确性指稳态时系统期望输出量和实际输出量之差（静态偏差 ）以及在整个控制过程中被控量偏离给定值的最大值（动态偏差—超调量 ） 要求： 静态偏差 →0 动态偏差（超调量） 2．间接型性能指标 2.2.4　按给定值信号的特点分类 2.2.5　按控制系统元件的特性分类 1. 线性控制系统 系统中各组成部分或元件特性可以用线性微分方程来描述。线性控制系统的特点是满足叠加原理 2. 非线性控制系统 当系统中存在非线性元件或具有非线性特性，就要用非线性微分方程来描述，这类系统就称为非线性系统。非线性系统不满足叠加原理 2.2.6　按系统中传输信号对时间的关系分类 3.1 经典控制理论 【解】根据牛顿定律，有 3.1.2　经典控制论中的典型控制律PID PID控制律具有以下优点： ① 原理简单，物理概念清楚，使用方便 ② 适应性强 ③ 鲁棒性强 3.1.4　控制系统的设计与综合 3.1.5　线性离散系统的分析与设计 3.2.1　状态空间描述及建立方法 3.2.2　控制系统的可控可观性 3.2.3　状态反馈与输出反馈 3.2.4　最优控制 3.3 当代控制理论 3.3.2　最优化理论与方法 数学模型：系统运动规律的数学表达式 描述形式： 微分方程、积分方程、偏微分方程、差分方程 代数方程、状态方程、传递函数 1、“黑盒”法（试验建模） 对一个系统加入不同的输入（扰动）信号，观察其输出。根据所记录的输入、输出信号，用一个或几个数学表达式来表达这个系统的输入与输出关系 时域法： 阶跃响应法：加入一个阶跃扰动信号 脉冲响应法：加入一个矩形脉冲扰动信号 根据时域响应曲线计算出传递函数 频域法： 给系统人为地加入一个正弦扰动信号（或其他信号），根据时域响应曲线计算出频率响应曲线，然后再转换成传递函数 2、“白盒”法（机理建模） 根据能量守恒、质量守恒和动量守恒的原理，通过系统本身的许多细节（由几部分组成？它们之间怎样连接？它们相互之间怎样影响？），建立描述该系统的数学模型 为了验证模型的正确性，把这两种方法相结合作为互为验证，互为补充，提高模型的精度——“灰盒”法 1、自适应控制定义 能自动地、适时地调节系统本身控制规律的参数，以适应外界或内部引起的各种干扰及系统本身参数的变化，使系统运行在最佳状态 2、模型参考自适应控制系统 （Model Reference Adaptive System 简称 MRAS） 3、自校正调节器 (Self-tuning Regulator，简称STR) (Model Predictive Control ) 三要素：内部模型、参考轨迹、控制算法 (Robust Control) 定义：当一个控制系统中的参数发生摄动时，系统仍能保持正常工作 系统在一定的参数摄动范围内维持稳定性的特性，称为稳定鲁棒性；如果我们讨论的特性是某些性能指标，则称为性能鲁棒性 一个系统是性能鲁棒的，也必须同时是稳定鲁棒的 鲁棒控制是一种设计控 制器的方法，而不是一种控 制策略！ 一般鲁棒控制系统的设 计是以一些最差的情况为基 础，因此一般系统并不工作 在最优状态 人工智能： 知识的科学——怎样表示知识以及怎样获得知识并使用知识 （Stanford University Nilsson教授） 研究如何使计算机去做过去只有人才能做的工作 （MIT Winston教授） 计算机模拟人的智能行为——人工智能 智能控制： 模拟人的思维进行控制，没有算法