倒立摆控制器设计方案与仿真.docVIP

摘 要 倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统, 是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器的原理设计而来，随着研究的深入和实际问题的推动而不断发展至今，已发展出了三级摆和四级摆。这些研究成果具有重要的工程前景，在控制等领域中发挥了巨大的作用。 作为研究控制理论的一种非常典型的实验装置，倒立摆系统多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和抗干扰能力等，都可通过倒立摆系统直观的表现出来。自然不稳定系统在自动控制领域中，倒立摆仿真或实物控制实验，已成为检验一新的控制理论是否有效的试金石，同时也是产生一新的控制方法必须依据的基础实验平台图1-1 电机轴和摆杆的位置信息分别通过光电码盘1和2反馈给伺服驱动器与运动控制卡，构成了一个闭环系统。计算机则利用中断（中断周期为0.006s）从运动控制卡中实时读取出位置数据并计算电机的速率、控制量。控制量通过运动控制卡转换为控制伺服驱动器的信号，使得电机通过伺服驱动器的驱动产生运动，从而保持摆杆的平衡。 2. 倒立摆的控制目标及控制原理[1] 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。Simulink是MATLAB的一种可视化仿真工具，是一种基于MATLAB的框图设计环境，被广泛应用于线性系统、非线性系统、数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。Simulink具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simulink已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。Matlab工具箱大致有30多个，可以分为两类：功能型工具箱和领域型工具箱，控制系统工具箱是专业性很强的领域型工具箱的一种，用于完成一般控制系统工程设计，提供了功能强大的图形化用户界面的设计工具LTI Viewer，用户可在图形化界面中同时通过图表得知一个或数个系统的变化，即使用者可在图形化界面中分析系统的时域特性和频域特性。 控制系统工具箱还提供了能够迅速完成补偿设计的图形化设计工具——SISO设计工具，可以帮助用户以图形化的方式来调整系统的增益值、分析设计系统的零极点、分析校正器，同时可以观察闭环响应与稳定裕量等。 三、 根轨迹设计方法及其在控制系统中的应用[9][18][19] （一） 根轨迹方法简介 1948年，伊文斯（W·R·EVANS）提出了直接由系统的开环传递函数确定系统闭环特征根的图解法，即工程上广泛使用的根轨迹法。利用这一方法可以分析系统的性能，确定系统应有的结构和参数，也可用于校正装置的综合，根轨迹法的基础是系统的传递函数，这一方法仅适用于线性系统。 根轨迹法是一种图解方法，它是古典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。它描述的是系统某个参数(通常指增益)从零变化到无穷大时的闭环极点的位置变化。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（即系统的闭环极点）在s平面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。 （二）控制系统的根轨迹分析方法[18] 控制系统的根轨迹分析方法，是首先根据系统的结构和参数绘制出闭环系统的根轨迹图，然后再根轨迹图上分析系统的稳定性、计算系统的动态性能和稳态性能。在根轨迹图上可以进行反馈系统的综合或校正。 1. 控制系统的设计问题 根据给定的被控对象和自动控制的技术要求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。设计问题要求设计整个控制器(包括设备选型、可靠性、经济性等实际问题)。 控制系统的校正问题[19] 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。这一附加装置称为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正作用。 常用的校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正4种。本文我们所涉及的是反馈校正。 （1）超前校正网络 无源超前校正网络的传递函数可写为其中a1,故超前网络的负实零点总是位于其负实极点之右，起到微分作用，a的值选的越大，则超前网络的微分作用越强。 （2）滞后校正网络 无源滞后校正网络的传递函数可写为其中b1, 故滞后网络的负实极点总是位于其负实零点之右，起到积分作用。 （三） 根轨迹