机械手操作PLC控制系统设计方案.docVIP

目录 0前言 2 1简介 2 1.1可编程逻辑控制器PLC简介 2 1.1.1 PLC的基本概念 2 1.1.2 PLC的基本结构 3 1.2机械手简介 3 1.2.1定义 4 1.2.2机械手的组成 4 1.2.3机械手的分类 4 1.2.4机械手发展现状 5 2.原理 6 2.1 PLC的工作原理 6 2.2 机械手的工作原理 7 3.机械手操作的PLC控制系统的流程分析 8 4.接线和接口的定义 9 4.1 确定输入/输出点数并选择PLC型号 9 4.2 输入/输出口的定义 9 4.3分配PLC的输入/输出端子 10 5. PLC控制系统程序设计 10 5.1 根据控制要求设计系统状态转移图 10 5.1.1回原点操作的状态转移图 10 5.1.2自动操作的状态转移图 11 5.1.3手动操作的状态转移图 11 5.2设计PLC控制程序（梯形图） 11 5.2.1操作系统程序 11 5.2.2初始化电路程序 11 5.2.3回原点程序 11 5.2.4手动操作程序 12 5.2.5自动操作程序 12 5.3机械手PLC控制程序指令表 12 6．工作过程分析 12 7．结束语 13 8．参考文献 14 0前言 PLC是一种以微处理器为核心的新型工业自动控制系统。它的最大特点就是体积小，功能强，响应速度快，可靠性高。控制过程通过以梯形图的方式编程，随时可依生产工艺的不同要求而随机修改，还具有可扩展性强等特点。 机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上实现，当旋钮指向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命；当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作；当旋钮打向手动时，每一步均可在按下该工步按钮时动作。 1简介 1.1可编程逻辑控制器PLC简介 1.1.1 PLC的基本概念 可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。 自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。 作为离散控制的首选产品，PLC在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的PLC年增长率保持为20%～30%。随着工厂自动化程度的不断提高和PLC市场容量基数的不断扩大，近年来PLC在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家PLC的增长十分迅速。综合相关资料，2004年全球PLC的销售收入为100亿美元左右，在自动化领域占据着十分重要的位置。 　PLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的PLC只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。PLC的CPU内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通常为END指令），然后再返回起始步循环运算。PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。不同型号的PLC，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。PLC用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，16位（也有32位的）为一个模拟量。大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算。把计算结果送给PLC的控制器。 相同I/O点数的系统，用PLC比用DCS，其成本要低一些（大约能省40%左右）。PLC没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比DCS要低很多。一个PLC的控制器，可以接收几千个I/O点（最多可达8000多个I/O）。如果被控对象主要是设备连锁、回路很少，采用PLC较为合适。PLC由于采用通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要容易一些。近10年来，随着PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用PLC进行控制，PLC在我国的应用增长十分迅速。随