ABB焊接机器人笔记（非常不错）.docVIP

ABB焊接机器人笔记 2003-4-14 安全 ABB焊接机器人简介 DC LINK可断电直接插拔 伺服电机编码器有三个绕组，一组为激励绕组与电机转子同步，另外两绕组为定子绕组，主要检测定转子之间的相位关系，不同的电机该绕组阻值不同. 主机箱电池组18节，为镍铬可充电电池，使用寿命5年。 电源模块，三相交流输入262V，直流输出可能340V。 坐标系 世界坐标系WORLD，以机器人底座中心为WORLD坐标系的坐标原点或称(Base Coordinates)，永远不变大地坐标系，符合右手定则，拇指向上为Z，食指向前为X，其余3指垂直于食指指向左侧为Y。 工具坐标系TCP(四点、五点、六点)，以六轴中心TOOL0为坐标原点。 TCP坐标系的建立:⑴示教器编辑窗口→FILE→NEW→定义名。⑵编辑窗口→VIEW→DATA TYPE→TOOL DATA。功能键NEW→默认tool10→回车键更改名称。回车打开新建工具坐标文件夹→输入工具变量→重心坐标→定义AOM即工具的惯量矩→X轴iX、Y轴iY、Z轴Ix。惯量矩的计算：iX=mass?LL (kgm) L为工具重心距tool0的距离 L为X方向最大距离 SPECIAL→DEFINE COORD→选择几点法-机器人以不同四种姿态靠近一个定点,MODPOS四个不同APPROACH→OK确定→可定义X、Y、Z方向，CONTROLLER自动计算出TCP x、y、z、q、q、q、q，+q+q+q=1 机器人工具坐标系： ⑴机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成。 ⑵联动运行时，TCP是必需的。 ⑶程序支持多个TCP，可根据当前工作状态进行变换。 ⑷夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。 3．工件坐标系（三点法）： x、x、y，（WORK OBJECT DATA），编程窗口→FILE→NEW→文件名，VIEW→DATA TYPE→WOBJDATA→找到NEW增加要定义的文件夹，DECL编辑当前工件坐标系，DUPL复制当前工件坐标系→SPECIAL→DEFINE→COORD→利用三点法在空间上分别将TCP点移到x→MODPOS，x→MODPOS，y→MODPOS，再定义OBJECT，x→MODPOS，x→MODPOS，y→MODPOS。 注意：一定要先定义TCP，再定义WORK OBJECT DATA，作TCP时编程指令定义坐标系与操作中选择的坐标系必须相同。 4．TOOL0为六轴中心点 四．练习：a.单轴移动 b.移动到零位 c.六点法、三点法分别定义TCP、WORK OBJECT DATA 2003-4-15 一．程序结构： 程序存储器 应用程序模块 主模块MAIN 主程序 程序数据DATA 例行程序Routine 程序模块（名字唯一） 程序数据DATA 例行程序Routine 系统模块(Base、Basefun2、user、Spotware等六个) 系统数据DATA 例行程序Routine 程序存储器相当于示教器可看到的内容，只允许有一个主程序。 所有ABB机器人均带两个系统模块USER和BASE，根据机器人功能不同，再配以不同的应用系统模块，系统模块自动生成，永远不要修改（尽管可以修改）。 存储器中所有数据及子程序无论在那个模块，全部被系统共享。 系统模块属性不能更改、关闭，只能删除。程序模块可更改、关闭。 对于点焊机器人还有背景任务，在硬盘上不可看，已被写保护。 裸机：Base、Basefun2、user 例行程序Routine ：由指令组成，IPL1、IPL2（指令集） Start：连续执行，FWD、BW，D前、后单步执行 系统参数：I/O、控制、通讯、本体，EIO、SIO、SYS、PROC、MMC、MOC。 快速硬盘Flash Disk，hd0 a：\。 软驱flp：\ 二．编程与测试： 介绍编程窗口功能键的功能与使用。 File Edit View IPL1 IPL2（指令集） Copy paste optArg(Modpos)，test/instr可转换 File open，打开一个现有文件（程序或模块） new，新建一个程序文件 save program，保存更改后的程序 save program as，保存更改后的程序到一个新程序 print，不能使用 preference，定义用户化指令集 check program，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提示错误 close，关闭存储器中的程序 save module save module as Edit Mark，定义指令组，涂黑部分 change selected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键 show value，显示或修改所选数据值 s