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* * 第5章 点的运动学 ★ 矢量法 ★ 直角坐标法 ★ 自然（弧坐标)法 ★ 应用举例 运动学： 以几何观点(几何公理)研究物体的运动(轨迹,速度和加速度), 不考虑物体运动的原因. §5-1 运动学的基本概念 固定参考系: 一般采用固连于地球上的坐标系为 参考系,称为固定参考系. 时间: 瞬时和时间间隔 瞬时 时间间隔 t1 t t2 ?t 参照物-----参考体------参考坐标系------参考系 对任何物体运动的描述都是相对的。 刚体：可看作由无穷多个点的组成的不变形的几何体。 点：就是指不计其形状、大小、只在空间占有确定位置的几何点 直线运动 曲线运动 §5-2 点的运动方程及 动点的速度和加速度 一 矢径法 1.点的矢径运动方程 设动点M 沿任一空间曲 线运动，选空间某确定 点O作为原点，则动点的 位置可由如下的矢径 来表示： r r′ r? r = r (t) P P′ P? x z y O －运动方程 位矢端图 研 究飞机的 运动轨迹时，飞 机可视为质点。 2.点的速度(定义）： 3.点的加速度（定义）： 速度(velocity) 速度大小等于矢量的模。 指向与点的运动方向一致； 速度的方向沿着运动轨迹的切线； 点在t瞬时运动快慢和运动方向的力学量。 加速度(acceleration) 加速度大小等于矢量a的模。 加速度的方向为?v的极限方向 (指向与轨迹曲线的凹向一致) 描述点在t瞬时速度大小和方向 变化率的力学量。 小结 二 直角坐标法 设动点M 在空间运动，它在空间任一瞬时的位置也可用 一个固体的直角坐标系的三个坐标x, y, z来确定： 1. 点的运动方程 O M z(t) y(t) x(t) z y x 2. 点的速度： O M z y x z(t) y(t) x(t) (Oxyz)为定参考系 3. 点的加速度： O M z y x z(t) y(t) x(t) 例 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与 规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别 在相互垂直的滑槽中运动。 求：1.M 点 的运动方程； 2. 轨迹； 3. 速度； 4. 加速度。 解：点M(x,y)作曲线运动，取坐标系xoy 运动方程 消去t, 得轨迹 速度 加速度 建立运动方程时，一定要将所考察的点置于坐标系中的一般位置： 对于直线坐标，位于坐标轴的正向； 对于直角坐标系，位于坐标系的第一象限。 例：半径为r的圆轮放在粗糙的水平面上，轮心A以匀速v0前进，求轮缘上任一点的运动规律。 v0 A · O · M x y D B C θ v0 A · O · M 解：①在轮缘上任取一点M （不能是特殊点）； x y ②找一固定点O建立直角坐 标，标出M点的位置坐标； D B C θ ③纯粹用几何方法找出该坐标的长度， 最终表为时间t的函数--------即为运动方程。 x=OC=OB-CB y=MC=AB-AD =vot-rsinθ =r-rcosθ 速度、加速度请同学们做。 例 已知点的运动方程为x=2sin 4t m，y=2cos 4t m， z=4t m。 求：点的速度和加速度及运动轨迹的曲率半径ρ。 解：由点M的运动方程，得 三 自然法 设动点M 沿已知的轨迹曲线运动时，在轨迹上任选一点 O作为参考点，并设点O的某一侧为正向，则动点M 的位 置标量-弧坐标s来表示，s将随时间而变，并可以 表示为时间t 的单值连续函数： 1、点的运动方程 M s (+) (-) O ? 弧坐标要素与运动方程 弧坐标具有以下要素： 1、有坐标原点(一般在轨迹上 任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般以点的 运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(自然轴系)。 自然坐标轴 的几何性质 副法线单位矢量 2. 自然轴系 s - s + P T(切线) N(主法线) ? 自然轴系 B(副法线) 自然轴系P－TNB P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向； N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心； B－ 过动点P垂直于切线 和主法线的直线，其 正向由B＝T?N确定。 跟随动点在轨 迹上作空间曲线 运动。 密切面 法平面 右手定则 t(t+Dt) t(t) M 轨迹 曲率圆 Df (＋) n b C Df D