最优控制综合应用.pptxVIP

最优控制 应用举例 固定端点时，求目标泛函的极值 目标函数（目标泛函）的极值 存在的必要条件是 ，根据泛函的变分，可计算出 而 的充要条件是 由此得出，目标泛函极值存在的必要条件为 【例】最速降线问题：确定一条连接给定点A和B的曲线y(x)，使质点在重力的作用下，能以最短的时间沿该曲线从A点滑倒B点(摩擦力和阻力略去不计)。 【解】取垂直平面内的 A点位坐标原点，如图。 C(x,y)点的速度 质点通过C点附近的一段弧长 所用的时间 所以，质点从A点到B点所用的时间为 由Euler方程 得 而 ，所以Euler方程 首次积分后 ，带入时间表达式，得 两边平方，整理后得 其中 令 ，则积分得 由 积分得 令 ，并注意边界条件 ，则 因此，最速降线的参数方程为 常数 也可由另一个边界条件 来确定。 所以，最速降线为一条滚动半径为 的圆滚线。 无约束和有约束条件是最优控制的极小值原理 无约束条件时问题中，目标函数取极值的条件为 横截条件 协态方程 耦合方程 状态方程 其中 为Hamilton函数 有约束条件时，目标函数取极值的条件为 协态方程 状态方程 【例】无阻尼运动的 最小时间控制：刚体平移运动的运动方程为 式中m为刚体质量，f(t)为外力。令 ，则无阻尼运动 的状态方程为 ，无阻尼运动的最小时间控制 【解】令Hamilton函数 ，由协态方程得 为了使H全局最小，应有 当 时，取 ，当 时，取 ，即 （1）当 时，系统方程为： ，解此方程组，并消去t后得 这是抛物线族，开口向右，箭头表示 t 增大时 增大。其变化规律如下 （1）当 时，系统方程为： ，解此方程组，并消去t后得 这也是抛物线族，开口向左，箭头表示 t 增大时 减小。其变化规律如下