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2017-11-24 发布于江苏
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第三次作业要求2011.pdf

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第三次作业要求2011

现代机电控制第三次作业要求直线运动模块速度闭环控制系统的软件设计年月日年月日 2011 12 03 2011 12 03 年年月月日日年月日年月日 1122 0033 2011 12 03 2011 12 03 年年月月日日 1122 0033 实验目标 • 1）熟悉利用ATmega64单片机实现直线运动模块速度闭环控制系统的流程； • 2）掌握ICCAVR，PROGISP等软件的基本使用方法； • 3）掌握直流电机的驱动方法和使用光电编码器进行速度/ 位置信号的采集方法； • 4 PID ）理解速度闭环控制方法。实验任务 • 1 PID ）编写速度闭环控制算法实现直流电机的伺服控制，获得较好的动态性能。 • 2）在单片机上完成直流电机的驱动，电机速度反馈信号 PID 处理和控制。 • 3 PC ）上位机（）通过串口发送指令实现与下位机（单片机）的控制，具体的运动控制指令包括电机运转方向DIR V S P ，电机速度，电机位移，比例系数等。 • 4 PID ）测试电机在开环和闭环下的速度相应曲线，体会控制的效果。 • 5 PID ）测试并分析在改变系数时速度的阶跃响应曲线图的 PID 变化及系数的影响。实验任务实际速度指令（速度）直流伺减速器、丝 P I D P I D PP IID