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参考教材： 1.胡寿松 主编.自动控制原理.北京: 科学出版社. 2.李友善 主编. 自动控制原理.北京: 国防工业出版社. 3. 吴麟. 自动控制原理. 北京: 清华大学出版社. 在一般的直流速度控制系统中，转速常常随负载的增加而下降，且其转速的下降是由于电枢回路的电压降引起的。如果设法将负载引起的电流变化测量出来，并按其大小产生一个附加的控制作用，用以补偿由它引起的转速下降，这样就可以构成按扰动控制的开环控制系统，如图所示。可见，这种按扰动控制的开环控制方式是直接从扰动取得信息，并据以改变被控量，因此，其抗扰动性好，控制精度也较高，但它只适用于扰动是可测量的场合。 3、复合控制：把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时，再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。这样，系统的主要扰动已被补偿，反馈控制系统就比较容易设计，控制效果也会更好。这种按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式称为复合控制方式。下图表示一种同时按偏差和扰动控制电动机速度的复合控制系统原理线路图和方块图。 1-2 自动控制系统实例 飞球转速调节器（瓦特） 通往蒸汽机 1. 飞机-自动驾驶仪系统 给定 电位器 反馈 电位器 俯仰角控制系统原理方框图 上图是飞机-自动驾驶仪系统稳定俯仰角的系统方块图，图