自动控制原理复习辅导.pptxVIP

第一章 绪论 (1)对自动控制系统性能的基本要求体现为哪三个方面？ (2)自动控制有哪两种控制方式？ （3）什么是随动控制系统？什么是定值控制系统？ 第二章 控制系统的数学模型 （4）等效变换法、梅逊公式法求取闭环／误差／干扰／ 干扰误差传递函数闭环传递函数。 （2）八种典型环节的传递函数形式？ （3）开环／闭环／误差／干扰／干扰误差传递函数的 定义。 （1）简单力学、电气系统传递函数及方块图求取 第三章控制系统时域分析法 1、典型二阶系统传递函数（开环／闭环）？ 2、典型二阶系统结构图形式？ 3、典型二阶系统单位阶跃响应的形式有几种？阻尼比范围？ 6、什么是闭环主导极点？如何确定？ 5、单位阶跃响应和单位脉冲响应的关系？ 4、单位脉冲响应和传递函数的关系？ 8、求稳态误差终值 ess（∞）的方法（输入作用、干扰作用）？ 9、输入作用下的ess（∞）与系统型次、开环放大倍数之间有何规律？ 10、欲消除干扰信号所引起的ess（∞） ，可以采取哪些措施？欲消除输入信号所引起的ess（∞） ，可以采取哪些措施？ 7、Routh判据和Ｎｑｕｉｓｔ判据在使用上的区别？ 公式：典型信号的拉氏变换； 二阶系统欠阻尼单位阶跃响应表达式； tp、tr、ts、σP 的计算； ess（∞）与ν、K之间的规律; 第三章能力要求 会进行典型二阶系统的有关时域分析（注意ξ、ωn两个参数的求取） 会使用Rouht判据判断闭环的稳定性，并从中确定系 统稳定的条件。 会用终值定理求ess（∞）（输入作用、干扰作用、组合输入） 第四章 根轨迹法 根轨迹绘制的九条规则？ 利用根轨迹判断稳定性的原理？ 根轨迹的不同段与二阶系统时域响应形式如何对应？ 对根轨迹进行一定的分析，分析要点： 根据根轨迹分析闭环系统的稳定性，求临界稳定参数 （kc、Kc、ω） 由根轨迹规则求闭环极点； 由根轨迹分析系统响应的性质。 计算：渐进线、分离点、出射角、与虚轴交点。 第四章能力要求 根轨的迹绘制（要求：图形清晰，标注完整，规则应用正确） 第五章 频率特性法 性能指标分类？（时域、开环频域、闭环频域、动态、稳态指标的名称、表示符号） 系统开环对数幅频特性图各频段与系统性能的关系？ 开环对数幅频特性（折线）低频段有哪些特征？（υ、Ｋ、斜率等） γ、Kg、ωg 、ωc定义？在Bode图中表示？ 最小相位系统的概念？如何判断？ 频率特性与系统正弦稳态输出的关系？ 两种频率特性图的特点、画法？ 公式：相角裕度公式、幅值裕度公式、 Nyquist判据公式。 第五章能力要求 由系统开环传递函数画出开环Bode图； 由最小相位系统折线特性写出传递函数（注意K）； Nyquist判据应用（在极坐标图和Bode图中）， 判断不稳定闭环特征根的个数。 根据折线Bode图估算ωc 由系统开环传递函数画出开环极坐标图； 第六章 系统校正 按期望特性校正的原理？前提条件？ 已知期望特性，求校正环节的方法 两种校正方案？ 相位超前校正环节传递函数？ 相位超前校正环节的ωm=？φm=？特点？ 第六章能力要求 写出相位超前校正的主要步骤。 第七章 用N(A)分析非线性系统时，对系统结构的要求？ 自持振荡参数（A0、ω0）求法。 典型非线性环节有哪几种？图示？ 描述函数N(A)的定义？ 在非线性系统中，用N(A)分析非线性系统时， 对系统线性部分的要求？ 第五章能力要求 用描述函数法判断有无自持振荡的方法。 第八章 什么是数字控制器的控制算法？ 它和控制器的脉冲传递函数有 什么关系？ Ｚ变换的主要性质（线性、延迟、终值）。 零阶保持器的传递函数？对系统的影响？ 采样控制系统稳定的充要条件？ 为了在线性离散系统中应用Rouht判据，需通过 何种变换？关系式？ 公式： 常见信号（阶跃、指数、幂函数、斜坡）的Z变换； w变换式； 第八章能力要求 会求Ｚ变换、Ｚ反变换 会求各种情况下的离散系统开环脉冲传递函数 会求闭环脉冲传递函数 会用Rouht判据判断离散系统的稳定性 示例 2 2、如果系统的开环传递函数中具有 ，或含有 环节，则称系统是非最小相位系统。 S平面右半部的零、极点 延迟 3、某相位超前校正网络传递函数为 ，它能在角频率ωm= 处提供最大相位超前角φm= 。 ？ ？ 4.给定信号为任意时间函数的闭环控制系统称为 系统；给定信号为恒定常量的闭环控制系统称为 系统。 随动 定值 6. 对控制系统进行相