自动控制原理三稳定性分析.pptVIP

欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 特殊情况1劳斯表介绍 劳斯判据 特殊情况2劳斯表出现零行 误差定义 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν * h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义1 h(t) t 调节时间ts h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts β ωd = ωn√1-ξ2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 S1,2= -ξωn ±j √1-ξ2 ωn h(t)= 1－ √1-ξ2 1 e -ξωnt sin( ωd t+ β ) ωn -ξωn j 0 0 ξ1时： π - β ωd 得 tr= 令h(t)=1取其解中的最小值， 令h(t)一阶导数=0，取其解中的最小值， 得 tp= π ωd 由σ%= h(∞) h(tp) －h(∞) 100% （0 ﹤ ξ ≤ 0.8） 由包络线求调节时间 e h(t)= 1－ √1-ξ2 1 -ξωnt sin( t+ ωd β ) 得 σ% = e-πξ 100% 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ζ从0到1变化时的单位阶跃响应曲线如下图： ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 3.3.5 高阶系统的时域分析 -0.75 -5 p2 p3 p1 ? j? j1.2 -j1.2 0 (a)闭环极点分布图 (b)单位阶跃响应曲线 c(t) t 特点：1) 高阶系统时间响应由简单函数组成。 2) 如果闭环极点都具有负实部，高阶系统是稳定的。 3) 时间响应的类型取决于闭环极点的性质和大小，形状与闭环零点有关。 分析方法：1) 可由系统主导极点估算高阶系统性能。 2) 忽略偶极子的影响。 设初始条件为零时，作用一理想脉冲信号到一线性系统，这相当于给系统加了一扰动信号。若 ，则系统稳定。 3.4 稳定性分析 j? ? 0 稳定区域 不稳定区域 [S平面] 判别系统稳定性的基本方法： (1) 劳斯—古尔维茨判据 (2) 根轨迹法 (3) 奈奎斯特判据 (4) 李雅普诺夫第二方法 线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部. 3.4.1 线性系统的稳定性概念 系统工作在平衡状态,受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失之后，系统又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。 劳斯判据采用表格形式，即劳斯表： 当劳斯表中第一列的所有数都大于零时，系统稳定；反之，如果第一列出现小于零的数时，系统就不稳定。第一列各系数符号的改变次数，代表特征方程的正实部根的个数。 2. 劳斯判据 判别系统稳定性。 例3.4 设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0; 试用劳斯稳定判据 1 2 3 4 5 0 0 注意两种特殊情况的处理： 1）某行的第一列项为0，而其余各项不为0或不全为0。用因子（s+a）乘原特征方程（其中a为任意正数），或用很小的正数?代替零元素，然后对新特征方程应用劳斯判据。 2）当劳斯表中出现全零行时，用上一行的系数构成一个辅助方程，对辅助方程求导，用所得方程的系数代替全零行。 解：列出劳斯表 第一列数据不同号， 系统不稳定性。 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 4 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 2 行列式第一列不动 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 7 第一列出现零元素时， 用正无穷小量ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8) - ε 7 ε 2 7 ε 1 2 7 　 -8 ε 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件