自动控制原理：根轨迹法.pptVIP

教学目的 本章重点 本章重点 本章重点 本章要求 第四章第一次课 第四章第一次课 第四章第二次课 第四章第三次课 第四章第四次课 第四章：根轨迹法 根轨迹法是研究控制系统的又一种方法。 从前面的学习我们已知道了，闭环传递函数的极点（闭环系统 的特征根）决定了系统的瞬时响应的基本特征┈模态。 闭环系统的极点（特征根）在s平面上的位置，决定了系统的 响应： c. 系统响应单调上升（ζ＝1）系统具有两个相等的负实根┈ 临界阻尼。 　　要求解系统的特征根，对于高于三阶的系统，求根比较困难， 如果要研究系统参数变化对特征根的影响时，需要大量反复的计 算，同时还不能直观地看出系统性能随参数变化的影响趋势。 　　为了避免直接求解高阶方程的特征根困难，1948年， W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递函数与其闭环特征方程式之 间的内在联系，提出了一种非常实用的求取闭环特征方程式根的图 解法－根轨迹法。 　　根轨迹的概念：它是开环系统某一参数从零 变化至无穷时，闭环系统的特征根在s平面上变化 的轨迹。 　　注意概念，根轨迹是通过开环系统来研究闭 环系统特征根的变化。 根轨迹概念 根轨迹概念 　　由以上分析，s1、s2两条根轨迹反映了系统特征根随参数k变 化的规律，组成了系统的根轨迹。 　　1.二阶系统有两个特征根，它的根轨迹有两条分支；一个n阶 系统的根轨迹则应有n条分支。 　　2.k＝0时的闭环极点，s1=0、s2=-2正好是开环传递函数的两 个极点，因此说，系统开环极点就是它各条根轨迹的起点。 　　3. k＝∞时的闭环极点，是根轨迹的终点。 　　4.特征方程的重根点是根轨迹的分支离开负实轴进入复数平 面分支点。 根轨迹概念 　　5.在k为有限范围内，二阶系统特征根的实部总是负的，因此 根轨迹全在左半s平面。 　　而三阶或三阶以上系统特征根的实部在k超过某一数值后，可 能变为正值，以致根轨迹由左半s平面穿过虚轴进入右半s平面， 使系统变得不稳定。 　　6.s=-1的直线是原点0到(-2，j0)点之间负实轴的垂直平分 线，在根轨迹上任取一点s连接s1=0、s2=-2的两点向量　　　　 与负实轴构成等腰三角形，向量　 与横座标的夹角之和为 180°，即θ1+ θ2= 180° 根轨迹与系统性能之间的关系 　 有了根轨迹，就可以立即分析系统的稳定性 　 稳定性：如果从k＝0到k＝∞，根轨迹不会越过虚轴进入右 半s平面，说明系统对所有的k值都是稳定的。 　 如果越过虚轴进入右半s平面，此时根轨迹与虚轴交点处的k 值就是系统稳定与不稳定的临界增益。 　 动态性能：从根轨迹图可以分析出系统的工作状态，如过阻 状态、欠阻尼状态…… 根轨迹方程 　　由于根轨迹是所有闭环极点的集合，而闭环极点又是特征方 程的特征根，为了求出所有的闭环极点，研究一下闭环系统的特 征方程。 根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 根轨迹的模值条件与相角条件 闭环零、极点与开环零、极点的关系 闭环零、极点与开环零、极点的关系 讨论： 1、闭环系统根轨迹增益，等于系统开环系统根轨迹增益K*， 对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增 益。K*=KG*KH*=KG*(单位反馈时： KH*＝1）； 2、闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点组成； 3、闭环极点与开环传递函数的零点、极点、根轨迹增益都有关 系； 4、根轨迹法的基本任务就是如何由已知的开环零、极点的分 布，通过图解的方法，求出闭环的极点。 绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则的应用 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则的应用 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则的应用 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的一般规则(解说） 绘制根轨迹的规则表 绘制根轨迹的规则表 根轨迹示例1 根轨迹示例2 零度根轨迹 根轨迹的模值条件与相角条件 绘制零度根轨迹的基本法则 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 例题 确定闭环极点的方法 确定闭环极点的方法 广义