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自动控制原理 计算机与信息学院 回顾 自动控制技术：在无人参与的情况下，利用控制装置，对生产过程进行自动地调节与控制，使被控对象的某一物理量c(t)准确地按照预期的规律r(t)运行，即c(t) ≈r(t)。 自动控制原理 研究对象：自动控制系统 研究内容 数学模型 工程分析方法 系统的共同规律 发展史 古典控制理论 现代控制理论 大系统理论和智能控制理论(发展阶段) 学习内容和目的 学习内容 时域分析法，频域分析法为主线 数学模型的建立 系统性能(稳定性，稳态性能和动态性能)的分析 系统性能的改善(系统的校正) MATLAB软件的应用 目的 对自控系统的工作原理，数学模型，性能分析，系统校正等有一个相对完整的认识。 培养“系统”的思想！ 学习内容和目的 实验内容（8个学时） 典型环节的瞬态响应 二阶系统和三阶系统的稳定性分析 系统的频率响应分析和系统的校正 MATLAB软件的应用 学习内容和目的 考核方法 考试：80％ 平时成绩：20％(实验等) 《自动控制原理》教材 《自动控制原理》孙虎章(北航)中央电大出版社 《自动控制原理》胡寿松(南航)国防工业出版社 第一章 自动控制的一般概念 结构 自动控制系统的组成 自动控制的基本方式 自动控制系统的分类 对控制系统的性能要求 重点 自动控制系统的组成(框图) 闭环控制方式 反映控制中共同规律的性能指标 第一节 自动控制系统的组成 一、系统的组成 被控对象 控制装置 测量元件 计算元件(比较、放大) 执行元件 校正元件 第一节 自动控制系统的组成 人工控制 人拿书 第一节 自动控制系统的组成 人工控制 人拿书 第一节 自动控制系统的组成 温控系统——人工控制 第一节 自动控制系统的组成 温控系统——自动控制 第一节 自动控制系统的组成 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 第一节 自动控制系统的组成 第一节 自动控制系统的组成 第一节 自动控制系统的组成 三、自动控制的任务 c(t)≈r(t) 第二节 自动控制的基本方式 反馈，环（信号流向） 开环控制 闭环控制 复合控制 第二节 自动控制的基本方式 开环控制 定义：系统的被控量对系统的控制作用没有影响。 结构：控制装置与被控对象只有顺向作用而没有反向联系。 第二节 自动控制的基本方式 分类 按给定量控制(无扰动补偿)(a) 按扰动量控制(有扰动补偿)(b) 第二节 自动控制的基本方式 特点：结构简单，调试容易；抗干扰能力差。 第二节 自动控制的基本方式 第二节 自动控制的基本方式 特点 抗干扰能力强，精度高； 结构复杂，设计和调试技术复杂，有时带来失控现象———不稳定 （如振荡） 第二节 自动控制的基本方式 第二节 自动控制的基本方式 控制任务：在用水量Q2随意变化的情况下，保持水池水位H在希望的高度Hr上基本不变。 控制过程(工作原理) Hr高度由电位计触头A设定，浮子测出H。由浮子带动电位计B的位置反映H。A、B两点的电位差UAB反映Hr与H的偏差。 HHr：UAB0，通过放大器驱使电动机转动，开大进水阀门，使Q1增加，从而使水位上升。 H＝Hr：UAB＝0，电动机停转，进水阀门开度不变，Q1和Q2达到了新的平衡。 HHr：UAB0，电动机使进水阀门的开度关小，使Q1减少，实现水位下降到原有位置的要求。 第二节 自动控制的基本方式 被控对象：水池 被控量：实际水位 给定量：希望水位设定值 扰动量：出水量Q2 测量元件：浮子 比较元件：电位计 连杆 放大元件：放大器 执行元件：电动机、减速器、进水阀门 关键：理清H的变化与Q1 、 Q2变化的关系。 第二节 自动控制的基本方式 教与学系统方框图 第三节 控制系统的分类 分类角度不同 按控制方式：开环控制和闭环控制系统 按执行元件物理特性的不同：机械、电气、液压和气动控制系统 按数学模型是否满足叠加原理：线性和非线性系统 按系统中输入、输出信号是否是时间的连续函数：连续和离散系统 按系统结构参数是否是时间的函数：定常和时变系统 第三节 控制系统的分类 按输入信号的变化规律：恒值、随动和程序控制系统 输入为一常值——温度控制系统、转速控制系统 输入为未知——火炮跟踪控制系统 输入是按预定规律随时间变化的函数——数控加工系统、热处理温度控制系统、红绿灯控制系统 本课程研究对象：线性定常连续控制系统 第三节 控制系统的分类 第三节 控制系统的分类 第三节 控制系统的分类 第三节 控制系统的分类 第四节 对控制系统的性能要求 研究自动控制系统的方法 分析研究 定性分析性能(各元件的作用，相互关系，工作原理) 定量计算性能(数学模型，稳定性，稳态性能，动态性能) 校正研究 改善系统性能，提高系统技术指标 性能指标要