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永磁感应子式步进电机（亦称混合式步进电机）特点： 转子由环形磁钢及两段铁心组成，轴向充磁； 输出转矩高于反应式步进电机； 掉电情况下，仍具有一定的定位转矩； 制造困难，需正、负电源供电(或把单电源变成正、负电源)； 有取代反应式步进电机的趋势。 （2） 永磁感应子式步进电机 7.2.2 步进电机的主要性能指标 步距角α： 步进电机定子绕组每改变一次通电状态，转子所转过的角度（范围：0.36°～ 3°）。它决定控制精度，也是决定步进式伺服系统脉冲当量的重要参数； 静态步距角误差△α ：以单脉冲输入时，实际步距角与理论步距角之差； 失调角与静态转矩 ：当步进电机不改变通电状态、转子处于不动状态下，在电动机轴上加一个负载转矩，使转子按一定方向转过一个角度θe ，该角度称为失调角；这时转子受到的电磁转矩T称为静态转矩。 7.2.2 步进电机的主要性能指标 步进电机的静态转矩T与失调角θe ： 步进电机为空载即T=0，转子在失调角θe=0处稳定，此时通电相的定子齿与转子齿对齐；在静态运行情况下，如有外力使转子齿偏离定子齿，在-180°θe 180°范围内，则在外力消除后，转子在静转矩的作用下仍能回到原来的稳定平衡位置，故称 -180°θe 180°为静稳定区；当θe =±180°时，转子齿左右两边所受的磁拉力相等而相互抵消，暂时有静转矩T=0，称为不稳定平衡点。 7.2.2 步进电机的主要性能指标 距角特性和最大静态转距Tjmax； 矩角特性：步进电机的静转矩T与失调角θe 之间的关系。 矩角特性上的电磁转矩的最大值称为最大静态转矩 Tjmax. 7.2.2 步进电机的主要性能指标 启动矩频特性 ： 描述步进电机起动频率与负载力矩的关系曲线称为启动矩频特性。它随着负载的增加而下降； 空载启动频率或突跳频率fq ：空载时，步进电机由静止突然启动，并进入不失步的正常运行所允许的最高频率。步进电机的起动频率要比它的空载起动频率低，要比连续运行频率低很多； 连续运行的最高工作频率：步进电机连续运行时，保证不丢步运行的极限频率，它决定了步进电机的最高转速； 运行矩频特性：描述步进电机连续稳定运行时，输出转矩T与连续运行频率f之间的关系。一般步进电机的输出转矩T随着运行频率f的升高而下降，它是步进电机运转时承载能力的动态指标。 7.2.3 步进电机的驱动和控制技术 功率 放大 器 环形 分配 器 加减 速电 路 脉冲 混合 电路 加减 脉冲 分配 电路 进给 脉冲 至步进 电机绕组 步进电机的驱动线路通常由脉冲混合电路、加减脉冲分配电路、加减速电路、环形分配器（脉冲分配器）和功率驱动器（功率放大器）组成： 功能：将一定频率f、数量N和方向的进给脉冲转换为控制步进电机定子各相绕组通断电状态变化的频率、次数和顺序的功率信号。 7.2.3 步进电机的驱动和控制技术 环形分配器的功能：将数控装置的插补脉冲，按步进电机所要求的规律分配给步进电机的各相输入端，来控制励磁绕组的通、断电和电机的正、反转状态； a.硬环形分配器：通过硬件方式来实现，由D触发器或JK触发器组成，也可是专用集成芯片或通用可编程逻辑器件。 b.软环形分配器：通过软件方式来实现，常用的设计方法有查表法、比较法、位移寄存器法等。 环形分配器的分类： 7.2.3 步进电机的驱动和控制技术 功率驱动器（功率放大器）的功能：将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱动步进电机； a.单电压驱动电路（图7-14）； b.高低压驱动电路（图7-15）； 功率驱动器常用的驱动电路： c.斩波驱动电路（图7-16）； d.调频调压驱动电路（图7-18）； e.细分驱动电路（图7-20）； 1、传动计算 传动比 直线进给 开环控制系统步进电机的计算和选用 式中：α为步进电机的步距角 δ 为系统的脉冲当量（°） i 为传动系统的传动比 圆周进给: 传动比： 开环控制系统步进电机的计算和选用