基于OpenCL的ICP点云并行配准算法.PDFVIP

第３３卷第１１期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３３Ｎｏ．１１ ２０１６年１１月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｎｏｖ．２０１６ 基于ＯｐｅｎＣＬ的ＩＣＰ点云并行配准算法 刘 忠 建 （北方工业大学计算机学院　北京 １００１４４） 摘　要　　针对当前点云配准算法效率过低的问题，运用ＯｐｅｎＣＬ实现了基于通用ＧＰＵ的ｋｄｔｒｅｅ并行搜索算法，进而实现了ＩＣＰ 点云并行配准算法。首先建立目标点云的三维空间ｋｄｔｒｅｅ，并使用ＯｐｅｎＣＬ并行加速其搜索算法；然后将并行加速的ｋｄｔｒｅｅ搜索算 法运用于ＩＣＰ算法，同时针对ＩＣＰ算法的其他部分也使用ＯｐｅｎＣＬ并行加速以确保配准过程尽可能高效。通过实验验证了所实现算 法的高效性以及健壮性。 关键词　　ＯｐｅｎＣＬ　ＧＰＵ　ｋｄｔｒｅｅ　点云配准　ＩＣＰ 中图分类号　ＴＰ３９１．４１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１６．１１．０４３ ＰＡＲＡＬＬＥＬＲＥＧＩＳＴＲＡＴＩＯＮＡＬＧＯＲＩＴＨＭＯＦＩＣＰＰＯＩＮＴＣＬＯＵＤＢＡＳＥＤＯＮＯＰＥＮＣＬ ＬｉｕＺｈｏｎｇｊｉａｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ，ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１４４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｏｏｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｓ，ｂｙｕｓｉｎｇＯｐｅｎＣＬｗｅａｃｈｉｅｖｅｄｔｈｅ ｇｅｎｅｒａｌＧＰＵｂａｓｅｄｋｄｔｒｅｅｐａｒａｌｌｅｌｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｎｄｔｈｅｎｒｅａｌｉｓｅｄｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌＩＣＰｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｆｉｒｓｔｗｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｈｅｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｋｄｔｒｅｅｏｆｔａｒｇｅｔｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ，ａｎｄｕｓｅｄｔｈｅＯｐｅｎＣＬｔｏｐａｒａｌｌｅｌｌｙａｃｃｅｌｅｒａｔｅｉｔｓｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｎｗｅ ａｐｐｌｉｅｄｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｌｙａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄｋｄｔｒｅｅｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎＩＣＰａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅｔｈｅＯｐｅｎＣＬｐａｒａｌｌｅｌａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｗａｓａｌｓｏｕｓｅｄ ａｉｍｅｄａｔｔｈｅｒｅｓｔｐａｒｔｏｆＩＣＰａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｅｎｓｕｒｅａｓｍｕｃｈａｓｐｏｓｓｉｂｌｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　ＯｐｅｎＣＬ　ＧＰＵ　ｋｄｔｒｅｅ　Ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ　ＩＣＰ 迭代计算旋转矩阵Ｒ与平移向量ｔ，使得对应点的距离和最小， ０　引　言 即通过下面的目标函数最小化实现点云的配准工作。 ｎ ｙ Ｅ＝ ｘ－（Ｒｙ＋ｔ） ２ （１） ‖ｉ