Lidar x1用户手册.docxVIP

Lidar x1激光雷达使用手册低成本360°扫描激光雷达(适用于A0602/C0602激光雷达)版 本：V1.0深圳市杉川机器人有限公司目录一．简介3二．开发参考与SDK使用32.1 Lidar x1系列激光雷达(A0602,C0602)引脚规格与定义32.2 设备连接42.3 雷达建图软件使用42.4 使用SDK进行开发5三．操作建议53.1预热与最佳工作时间53.2环境温度53.3环境光照5四．修订历史6一．简介Lidar x1 SDK包含了方便用户对Lidar x1系列进行性能评估与早期开发所需的数据手册、规格书、驱动包(Linux和ROS)和Windows雷达建图软件。本手册仅适用A0602和C0602激光雷达，通过对本手册的阅读，你可以很快学会熟练使用激光雷达。二．开发参考与SDK使用2.1 Lidar x1系列激光雷达(A0602,C0602)引脚规格与定义Lidar x1系列激光雷达(A0602,C0602)使用molex公司15134-0505规范的插头,引脚信号定义如下:引脚序号PIN 1PIN 2PIN 3PIN 4PIN 5功 能VCCGND预留TXGND信号名类型描述最小值典型值最大值VCC供电电源正4.5V5V5.5VGND供电电源负0V0V0V预留——————————TX输出测距核心串口输出0V3.3V3.5VGND参考地串口参考地0V0V0V注：1.串口参考地是为方便串口输出与外部设备通讯时共地，当雷达供电的电源负与外部设备的地线共地时，该路可不接。2.Lidar x1系列雷达采用外接DC 5V供电，启动电流典型值为600mA，正常工作电流典型值为300mA。建议通过外接DC 5V电源给Lidar x1系列雷达供电，因部分电脑USB电源质量与驱动能力不够，所以不推荐用电脑USB口给Lidar x1系列雷达供电。2.2 设备连接用套件中提供的连接线将Lidar x1激光雷达与电脑或设备的USB口连接，USB-UART模块插入PC机USB接口。2.3 雷达建图软件使用 2.3.1双击”Lidar x1.exe”运行建图软件，并在串口选择框中选择正确的串口，并点”OK”按扭，如下图所示： 2.3.2 在菜单中依次点击”Command”-”Scan”或点击工具栏中的图标，开始接收雷达数据并建图，如下图所示: 2.3.2 可以移动鼠标到所要测量的点上，测量当前点的距离和角度信息，并在图形显示区的左上角显示。 2.3.4 如果要停止接收数据，依次点击”Command”-”Stop”或点击工具栏中的图标即可停止。2.4 使用SDK进行开发杉川机器人提供了对Lidar x1系列雷达进行开发的配套SDK: 基于linux平台的SDK：iiiroboticslidar-linux-sdk.tar。2. 基于ROS平台的SDK：iiiroboticslidar_ros.tar。用户可直接基于我们提供的SDK包开发，也可以将我们提供的SDK源代码快速移植到其他的操作系统或者嵌入式系统当中。详情请参考SDK中的相关说明文档。三．操作建议3.1预热与最佳工作时间由于测距核心在工作中将产生热量，建议在Lidar x1系列激光雷达工作（电机开始运转）2分钟后使用。此时测距精度将达到最佳水平。3.2环境温度当环境温度与常温差距过大将影响测距系统的精度，并可能对激光雷达产生损害。请避免在高温（ 40 摄氏度）以及低温（ -10 摄氏度）的条件中使用。3.3环境光照Lidar x1系列雷达的理想工作环境为室内，室内环境光照（包含无光照）不会对Lidar x1系列雷达工作产生影响。但请避免使用强光源（如大功率激光器）直接照射Lidar x1 的视觉系统。如果需要在室外使用，请避免Lidar x1系列激光雷达的视觉系统直接面对太阳照射，这将这可能导致视觉系统的感光芯片出现永久性损伤，从而使测距失效。Lidar x1系列雷达在室外强烈太阳光反射条件下的测距范围将缩短。四．修订历史日期版本描述2017/06/091.0初始版本