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注册公用设备工程师 （暖通空调） 自动控制 考试基本情况 共9道题，18分。 大纲要求 自动控制与自动控制系统的一般概念 控制系统数学模型 线性系统的分析与设计 控制系统的稳定性与对象的调节性能 掌握控制系统的误差分析 控制系统的综合和校正 一、自动控制与自动控制系统的一般概念 “控制工程”基本含义 信息的传递 反馈及反馈控制 开环及闭环控制系统构成 控制系统的分类及基本要求 1、“控制工程”基本含义 （1）控制工程：是一门研究“控制论”在工程中应用的科学 。 （2）自动控制：在没有人的直接参与的条件下，利用控制器使被控对象（如机器、设备或生产过程）的某些物理量（或工作状态）能自动地按照预定的规律变化（或运行）。 控制系统的分类及基本要求（1）分类 从系统结构特点上，分为开环控制系统和闭环控制系统 按照分析和设计的方法，通常可分为线性和非线性，时变和非时变系统 按照系统参考输入信号变化规律，分为恒值控制系统和随动控制系统。 按照系统内部传输信号的性质，分为连续控制系统和离散控制系统。 （2）空调自动调节系统的分类 按被调参数的给定值不同可以分为： 恒值（定值）调节系统：恒值控制系统的参考输入为常量，要求它的被控制量在任何扰动的作用下能尽快地恢复（或接近）到原有的稳态值。由于这类系统能自动的消除或削弱各种扰动对被控制量的影响，又称为自镇定系统。 随动调节系统：随动控制系统得参考输入是一个变化的量，一般是随机的。要求系统的被控量能快速、准确地跟随参考输入信号的变化而变化。 （2）空调自动调节系统的分类 程序调节系统：系统中的给定值是按一定的规律变化的，给定值是时间的函数。系统是输出信号按照一定的精度随输入而变化。如空调中的人工气候室。 计算机最佳控制系统：利用计算机控制使系统达到最佳控制。最佳是指空调系统实现给定的评价函数（性能指标）为最佳，既能好最小的控制。 （3）基本要求 稳定性：稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。如稳定的恒值控制系统，被控量偏离期望的初始偏差应随时间的增长逐渐减小并趋于零。 平稳性：如果控制过程中出现被控量围绕给定值的摆动或称振荡，振荡的幅值和频率都不能过大。 （3）基本要求 快速性：控制过程的总体调节时间应有所限制，应尽快进入稳定状态。 准确性（精确性）：控制系统进入稳定状态后，系统的期望输出与实际输出之间的差值，差值越小准确性越好。是系统的稳态性能。 例1 反馈的概念、反馈控制 反馈——将输出量直接或间接送回到系统的输入端，并与输入信号比较的过程称为反馈。 反馈控制的实质：按偏差控制。 例2选择题 1）开环控制系统的输出（B D ）。 A 参与系统的反馈调节 C 到输入有反馈通道 B不参与系统的反馈调节 D到输入无反馈通道 2)闭环控制系统的输出（A C ）。 A 参与系统的反馈调节 C 到输入有反馈通道 B不参与系统的反馈调节 D到输入无反馈通道 3)前馈控制系统是（ B C ）。 A 闭环控制系统 C 按干扰信号进行补偿的系统 B开环控制系统 D能抑制不可测量的扰动的系统 例2选择题 4)控制系统基本性能的要求（A B C D）。 A 稳定性 B快速性 C 平稳性 D准确性 5)按给定信号的特点控制系统可分为（ ）。 A 恒值系统 C程序控制系统 B 随动系统 D计算机控制系统 6）按控制信号的形式控制系统可分为（CD）。 A 线性控制系统 C连续控制系统 B 非线性控制系统 D离散控制系统 例2选择题 7)闭环控制系统的组成（ABCD）。 A 被控对象 B调节器 C 执行器 D测量变送器 下列各式是描述系统的微分方程，其中，r(t)为输入变量，c（t）为输出量 二、控制系统数学模型 控制系统各环节的特性 控制系统微分方程的拟定与求解 拉普拉斯变换与反变换 传递函数及其方块图 被控对象的特性 对象的自平衡是指当干扰不大或负荷变化不大时，即使没有调节作用，被调节参数变化到某个新的稳定值，从而恢复平衡状态。对象达到自平衡所经历的过程叫做自平衡过程。有自平衡能力的被控对象输出重新稳定，无自平衡能力的被控对象输出一直增加，无法稳定。 温度对象的增量微分方程 假定送风温度稳定，即 为阶跃信号，则 被控对象的特性参数 放大系数K：被控对象输出量的增量的稳态值与输入量的增量的比值 。 是被控对象的静态特性参数，决定输入信号对稳定值的影响。 放大系数越大，被控量对输入量的变化越灵敏，稳定性差；放大系数越小，对象控制灵敏度差，但稳定性好。 被控对