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微分方程与差分方程稳定性
微分方程与差分方程稳定性理论;7.7 微分方程稳定性理论简介
一阶方程的平衡点及稳定性
设有微分方程
(1)
右端不含字变量t,称为自治方程. 代数方程
f(x) = 0 (2)
的实根x = x0称为方程(1)的平衡点(或奇点). 它也是(1)的解(奇解).; 如果存在某个邻域,使方程(1)的解x(t)从这个邻域内的某个x(0)出发,满足
(3)
则称平衡点x0是稳定的(稳定性理论中称渐进稳定); 否则,称x0是不稳定的(不渐进稳定).
判断平衡点x0是否稳定通常有两种方法. 利用定义即(3)式称间接法. 不求方程(1)的解x(t),因而不利用(3)式的方法称直接法. 下面介绍直接法.
; 将f(x)在x0点作Taylor展开,只取一次项,方程(1)近似为
(4)
(4)称为(1)的近似线性方程,x0也是方程(4)的平衡点. 关于x0点稳定性有如下???论:
若f (x0) 0,则x0对于方程(4)和(1)都是稳定的;
若f (x0) 0,则x0对于方程(4)和(1)都是不稳定的. ; 注: x0点对方程(4)稳定性很容易由定义(3)证明:记f (x0) = a,则(4)的一般解为
x(t) = ceat + x0 (5)
其中常数c由初始条件确定,显然,a 0时(3)式成立. ; 二阶方程的平衡点和稳定性
二阶方程可用两个一阶方程表示
(6)
右端不显含t,是自治方程. 代数方程组
(7)
的实根x1 = x10, x2 = x20称为方程(6)的平衡点,记作P0(x10, x20). ; 如果存在某个邻域,使方程(6)的解x1(t), x2(t)从这个邻域内的某个(x1(0), x2(0))出发,满足
(8)
则称平衡点P0是稳定的(渐进稳定); 否则,称P0是不稳定的(不渐进稳定). ;例:求解微分方程组
的平衡点, 并讨论其稳定性。
解:很容易求得该微分方程组的唯一平衡点;
由已知微分方程组可以得到
进而
对该微分方程组的任一解 故也有
;先看线性常系数方程
(9)
(非齐次方程组,可用平移的方法(x1= u1+c1, x2 = u2+c2)化为齐次方程组)
系数矩阵记作
(10)
为研究方程(9)的唯一平衡点P0(0, 0)的稳定性,假定A的行列式
detA ? 0 . (11) ;P0(0, 0)的稳定性由(9)的特征方程
det(A ? ?I) = 0 (12)
的根?(特征根)决定. 方程(12)可以写成更加明晰的形式
(13)
将特征根记作?1, ?2,则
(14); 方程(9)的一般解具有形式
或
c1, c2为任意常数.
; 按照稳定性的定义(8)式可知,当?1, ?2均为负数或均有负实部时P0(0, 0)是稳定平衡点; 而当?1, ?2有一个为正数或有正实部时P0(0, 0)是不稳定平衡点. 在条件(11)下?1, ?2均不为零.
按上述理论可得根据特征方程的系数p, q的正负来判断平衡点稳定性的准则:
若 p 0, q 0,则平衡点稳定; (12)
若 p 0, 或q 0,则平衡点不稳定. (13)
? ; 微分方程稳定性理论将平衡点分为结点、焦点、
鞍点、中心等类型,完全由特征根或相应的取值决定,
下表简明地给出了这些结果,表中最后一列指按照定义
(8)式得下面关于稳定性的结论。;表1 由特征方程决定的平衡点的类型和稳定性;对一般的非线性方程(6),仍可在平衡点作一次Taylor展开,得常系数的近似线性方程来讨论.
;非线性方程; 差分方程
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