微型计算机控制技术第三章1.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法 在模拟控制系统中，采用由分立元件组成的模拟调节器实现对控制系统的调节。 在数字控制系统中，采用计算机来代替模拟调节器。数字控制器最主要的任务是执行反映控制规律的控制算法。 第3章 数字控制器的模拟化设计方法 §3.1 模拟化设计方法及其步骤 §3.2 离散化方法 §3.3 PID控制器的设计 §3.4 数字PID控制算法的改进 §3.5 PID数字控制器的参数整定 §3.6设计举例 3.1 模拟化设计方法及其步骤 图3-1中，D（z）为数字控制器，G0（s）为零阶保持器， G（s）为被控对象的传递函数。 当计算机系统采样频率足够高时，控制回路中的零阶保持器和采样器所引入的误差可以忽略，则系统的离散部分可以用连续控制系统来代替。 模拟化设计方法的思想： 把计算机控制系统近似地看成模拟控制系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，然后，采用适当的离散化方法将设计好的模拟调节器离散化成数字控制器；最后，采用计算机程序实现控制器。 模拟化设计的步骤 1. 用连续系统理论设计控制器D(s)； 2. 选择采样周期T； 3. 把D(s)离散化为求出D(z)； 4. 将D(z)表示成差分方程，编制程序，由计算机实现数字调节规律。 5. 校验系统的指标（超调量、调节时间、态误差等）是否满足设计要求，如果不满足，就要重新设计。 3.2 离散化方法 3.2.1 差分变换法 3.2.2 双线性变化法 3.2.3 阶跃响应不变法。 3.2.1 差分变换法 3.2.1 差分变换法 首先把连续控制器传递函数转换成微分方程，再用差分方程近似该微分方程。 （1）一阶后向差分 （2）二阶后向差分 例3-1求环节 的差分方程 代入式（3-1）和式（3-2）得： 3.2.2 双线性变换法 双线性变换法也称为梯形积分法或突斯汀（Tustin）变换法，它是将s域函数与Z域函数进行转换的一种近似方法。 3.2.3 阶跃响应不变法 阶跃响应不变法的基本思想是： 离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。 例3-3 用阶跃响应不变法求惯性环节的差分方程。 * 微型计算机控制技术 计算机控制系统基本框图 思想： 模拟调节器若用微分方程的形式表示，其导数可用差分近似。 所谓差分变换法，就是将微分方程中的导数变换为差分形式。 后向差分 前向差分 前向差分法获得的数字控制器可能不稳定。所以，差分变换法常采用后向差分法。 解： 最后得到： 由Z变换定义，有： 将 和 展开成泰勒级数： 对于式（3-4）、（3-5），若只取前两项作为近似式，代入式（3-3），则有 即s可近似为： 当已知D(S)时，可计算D(Z)如下所示 该方法也称为零阶保持器法。 或者： 解： * 微型计算机控制技术